衝撃吸収・負荷応力分散ハイブリッド構造柔軟触覚ロボットの飛び降り行動評価

• 研究課題/領域番号: 22650037
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 吉海 智晃 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 3,470千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 570千円); 2011年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円); 2010年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
• キーワード: 知能ロボット / 衝撃吸収外装 / 関節保護機構 / 発泡成形分布外装 / 衝撃吸収肉質外装 / 関節保護機能 / 関節保護機

研究概要

本研究は,ロボット自身の安全性を高めるための耐衝撃・負荷応力分散型の外装・骨格構造の構成法を明らかにすることを目的として,実際に実機を用いた落下時の自己保護行動実験を行うことで,その評価をする。具体的な成果として,衝撃吸収ゲル構造と負荷応力分散ウレタン構造のハイブリッド全身柔軟外装を備え,衝撃負荷を逃がすためのトルクリミッタを主要関節部に備えた小型ヒューマノイドロボットを開発し, 70cmの机の上から落下した際にも有効に落下衝撃を軽減できることを確認した。

研究成果

• [学会発表] Development ofHumanoid with Distributed Soft Fleshand Shock-Resistive Joint Mechanism for Self-Protective Behaviors in Impactfrom Falling Down (2011)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Kobayashi, Tomoaki Yoshikai, Masayuki Inaba
  • 学会等名: IEEE International Conference on Roboticsand Biomimetics
  • 発表場所: PhuketIsland, Thiland
  • 年月日: 2011-12-10
• [学会発表] Development of Humanoid with Distributed Soft Flesh and Shock-Resistive Joint Mechanism for Self-Protective Behaviors in Impact from Falling Down (2011)
  • 著者名/発表者名: 小林一也
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: PhuketIsland, Thiland
  • 年月日: 2011-12-10
• [学会発表] 落下衝撃吸収のための緩衝・関節保護機能を備えた発泡成形型分布性肉質外装ロボットの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小林一也,吉海智晃,後藤健文,秋元貴博,稲葉雅幸
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部図7落下衝撃吸収試験の様子図8落下試験時の衝撃の推移図9落下時の関節脱臼・自動復帰の様子門学術講演会
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2010-12-23
• [学会発表] 落下衝撃吸収のための緩衝・関節保護機能を備えた発泡成形型分布性肉質外装ロボットの開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小林一也, 吉海智晃, 後藤健文, 秋元貴博, 稲葉雅幸
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会
  • 発表場所: 仙台 東北大学
  • 年月日: 2010-12-23