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光の屈折・減衰特性を考慮した水中センシング

研究課題

研究課題/領域番号 22680017
研究種目

若手研究(A)

配分区分補助金
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関東京大学 (2011-2012)
静岡大学 (2010)

研究代表者

山下 淳  東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (30334957)

研究期間 (年度) 2010 – 2012
研究課題ステータス 完了 (2012年度)
配分額 *注記
25,220千円 (直接経費: 19,400千円、間接経費: 5,820千円)
2012年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2011年度: 9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
2010年度: 12,090千円 (直接経費: 9,300千円、間接経費: 2,790千円)
キーワード水中 / 画像処理 / コンピュータビジョン / 光の伝搬特性 / 光の屈折 / 光の減衰 / 3次元計測 / センシング
研究概要

カメラ画像を用いたセンシング技術は,非接触で広範囲を同時に計測できることから幅広く用いられている.これまでの画像センシング技術は,主に空気中など光の伝播特性が一定の環境を取り扱うことが多かった.しかし,水中環境においては,光の屈折,光の減衰,光の遮断などの問題が生じるため,空気中のセンシング手法をそのまま使用することが難しい.そこで本研究では,これら光の伝播特性を考慮した水中センシング手法を構築した.

報告書

(4件)
  • 2012 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2011 実績報告書
  • 2010 実績報告書
  • 研究成果

    (42件)

すべて 2013 2012 2011 2010 その他

すべて 雑誌論文 (6件) (うち査読あり 6件) 学会発表 (35件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] 魚眼ステレオカメラを用いた水中物体の3次元計測2013

    • 著者名/発表者名
      成瀬 達哉, 山下 淳, 金子 透, 小林 祐一
    • 雑誌名

      精密工学会誌

      巻: Vol.79,No.4 ページ: 344-348

    • NAID

      130004513542

    • 関連する報告書
      2012 実績報告書 2012 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Parallel Line-based Structure from Motion by Using Omnidirectional Camera in Texture-less Scene2013

    • 著者名/発表者名
      Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko and Hajime Asama
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: Vol.27, No.1 号: 1 ページ: 19-32

    • DOI

      10.1080/01691864.2013.751160

    • 関連する報告書
      2012 実績報告書 2012 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 局所経路情報と歩行者流情報を用いた移動ロボットナビゲーション手法2013

    • 著者名/発表者名
      熊原 渉, 増山 岳人, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一
    • 雑誌名

      精密工学会誌

      巻: 79-4 ページ: 349-355

    • NAID

      130004513543

    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 全方位画像中の特徴点と直線エッジの同時拘束と基線長の自動決定に基づくStructure from Motionによる三次元環境モデル生成2012

    • 著者名/発表者名
      川西 亮輔, 山下 淳 , 金子 透
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 30 号: 4 ページ: 399-410

    • DOI

      10.7210/jrsj.30.399

    • NAID

      130002152250

    • ISSN
      0289-1824, 1884-7145
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書 2012 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Stereo Measurement of Objects in Liquid and Estimation of Refractive Index of Liquid by Using Images of Water Surface2011

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamashita, Akira Fujii and Toru Kaneko
    • 雑誌名

      Advances in Theory and Applications of Stereo Vision (Asim Bhatti (Ed.)

      ページ: 189-202

    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Stereo Measurement of Objects in Liquid and Estimation of Refractive Index of Liquid by Using Images of Water Surface2011

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamashita, Akira Fujii, Toru Kaneko
    • 雑誌名

      Advances in Theory and Applications of Stereo Vision (Asim Bhatti (Ed.))

      ページ: 189-202

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] 魚眼ステレオカメラと格子点投影プロジェクタを用いた水中物体3次元計測2013

    • 著者名/発表者名
      坂本 一樹, Alessandro Moro, 佐藤 貴亮金子透, 山下 淳, 淺間 一
    • 学会等名
      動的画像処理実利用化ワークショップ2013
    • 発表場所
      静岡大学浜松キャンパス(静岡県)
    • 年月日
      2013-03-08
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] レーザレンジファインダによる透明容器と液中物体の3次元形状計測2013

    • 著者名/発表者名
      伊部 公紀, 山下 淳, 金子 透, 小林 祐一
    • 学会等名
      動的画像処理実利用化ワークショップ2013
    • 発表場所
      静岡大学浜松キャンパス(静岡県)
    • 年月日
      2013-03-07
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] レーザレンジファインダによる透明容器と液中物体の3次元形状計測2013

    • 著者名/発表者名
      伊部 公紀, 山下 淳, 金子 透, 小林 祐一
    • 学会等名
      動的画像処理実利用化ワークショップ2013
    • 発表場所
      静岡県,静岡大学浜松キャンパス
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 魚眼ステレオカメラと格子点投影プロジェクタを用いた水中物体3次元計測2013

    • 著者名/発表者名
      坂本 一樹, Alessandro Moro, 佐藤 貴亮, 金子 透, 山下 淳, 淺間 一
    • 学会等名
      動的画像処理実利用化ワークショップ2013
    • 発表場所
      静岡県,静岡大学浜松キャンパス
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 複数の魚眼カメラの時空間データによる全方位俯瞰画像生成2013

    • 著者名/発表者名
      佐藤 貴亮, Alessandro Moro, 山下 淳, 淺間 一
    • 学会等名
      第18回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      山形県,日本の宿古窯(こよう)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 局所経路情報と歩行者流情報に基づく未知動的環境下における移動ロボットナビゲーション2013

    • 著者名/発表者名
      熊原 渉, 増山 岳人, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一
    • 学会等名
      第18回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      山形県,日本の宿古窯(こよう)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 魚眼ステレオカメラによる水中3次元計測2012

    • 著者名/発表者名
      成瀬 達哉, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一
    • 学会等名
      第17回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      萩本陣(山口県)
    • 年月日
      2012-03-14
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Line-based Camera Movement Estimation by Using Parallel Lines in Omnidirectional Video2012

    • 著者名/発表者名
      Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko and Hajime Asama
    • 学会等名
      2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2012)
    • 発表場所
      Saint Paul (U.S.A.)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] Automatic Removal of Foreground Occluder From Multi-Focus Images2012

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamashita, Fumiya Tsurumi, Toru Kaneko and Hajime Asama
    • 学会等名
      2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2012)
    • 発表場所
      Saint Paul (U.S.A.)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] Obstacle Avoidance Based on Plane Estimation from 3D Edge Points by Mobile Robot Equipped with Omni-directional Camera2012

    • 著者名/発表者名
      Kazushi Watanabe, Ryosuke Kawanishi, Toru Kaneko, Atsushi Yamashita and Hajime Asama
    • 学会等名
      12th International Conference on Intelligent Autonomous Systems
    • 発表場所
      Jeju Island (Korea)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] HOG-Based Person Following and Autonomous Returning Using Generated Map by Mobile Robot Equipped with Camera and Laser Range Finder2012

    • 著者名/発表者名
      Masashi Awai, Takahito Shimizu, Toru Kaneko, Atsushi Yamashita and Hajime Asama
    • 学会等名
      12th International Conference on Intelligent Autonomous Systems
    • 発表場所
      Jeju Island (Korea)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 高速度ステレオカメラを用いた水中画像の視野妨害ノイズ除去と3次元計測2012

    • 著者名/発表者名
      原田 真里, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12
    • 発表場所
      静岡県,アクトシティ浜松
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 局所経路情報と歩行者流情報を活用した動的環境下での移動ロボットナビゲーション2012

    • 著者名/発表者名
      熊原 渉, 増山 岳人, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一
    • 学会等名
      第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      福岡県,福岡国際会議場
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 複数の魚眼カメラとLRFを用いた重畳型全方位俯瞰画像提示手法の構築2012

    • 著者名/発表者名
      佐藤 貴亮, Alessandro Moro, 山下 淳, 淺間 一
    • 学会等名
      第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      福岡県,福岡国際会議場
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 単眼全方位カメラ搭載移動ロボットによる3次元エッジ点からの平面推定に基づく静止障害物回避2012

    • 著者名/発表者名
      渡辺 和史, 川西 亮輔, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一
    • 学会等名
      第24回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      兵庫県,神戸ファッションマート・コンベンションルーム
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] カメラ・LRF 搭載移動ロボットによるHOG特徴量を利用した人物追跡と生成地図を用いた自律帰還2012

    • 著者名/発表者名
      粟井 真志, 清水 隆史, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一
    • 学会等名
      第24回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      兵庫県,神戸ファッションマート・コンベンションルーム
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 移動ロボットの軌道生成のためのすれ違いにおける歩行者の行動パターンのモデル化2012

    • 著者名/発表者名
      寺田 善貴, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一
    • 学会等名
      第24回自律分散システム・シンポジウム
    • 発表場所
      兵庫県,神戸ファッションマート・コンベンションルーム
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] テクスチャレス環境における全方位画像列からの平行線検出を利用したStructure from Motion2012

    • 著者名/発表者名
      川西 亮輔, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一
    • 学会等名
      第17回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      山口県,萩本陣
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 魚眼ステレオカメラによる水中3次元計測2012

    • 著者名/発表者名
      成瀬 達哉, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一
    • 学会等名
      第17回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      山口県,萩本陣
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] トポロジカルな地図情報と歩行者流情報を用いた移動ロボットナビゲーション手法の提案2012

    • 著者名/発表者名
      熊原 渉, 田村 雄介, 山下 淳, 淺間 一
    • 学会等名
      第17回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      山口県,萩本陣
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 平行ステレオを用いたガラス越し遠景夜景画像からの夜景と映り込みの分離2012

    • 著者名/発表者名
      鶴見 文哉, 山下 淳, 金子 透, 淺間 一
    • 学会等名
      第17回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      山口県,萩本陣
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] マニピュレータ搭載のLRF による水槽面と水中物体の3次元形状計測2011

    • 著者名/発表者名
      伊部 公紀, 山下 淳, 金子 透
    • 学会等名
      映像情報メディア学会メディア工学研究会
    • 発表場所
      宇都宮大学日光自然ふれあいハウス(栃木県)
    • 年月日
      2011-11-13
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] Underwater Sensing withOmni-Directional Stereo Camera2011

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamashita, Ryosuke Kawanishi,Tadashi Koketsu, Toru Kaneko and HajimeAsama
    • 学会等名
      The 11th Workshop on Omnidirectional Vision,Camera Networks and Non-classicalCameras (OMNIVIS2011)
    • 発表場所
      バルセロナ(スペイン)
    • 年月日
      2011-11-07
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 高速度カメラを用いた移動物体追跡による水中画像からの視野妨害ノイズ除去2011

    • 著者名/発表者名
      南川 豊浩, 山下 淳, 金子 透
    • 学会等名
      映像情報メディア学会メディア工学研究会
    • 発表場所
      関東学院大学(神奈川県)
    • 年月日
      2011-02-19
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 高速度カメラを用いた移動物体追跡による水中画像からの視野妨害ノイズ除去2011

    • 著者名/発表者名
      南川豊浩, 山下淳, 金子透
    • 学会等名
      映像情報メディア学会 メディア工学研究会 2月研究会(学生研究発表会)
    • 発表場所
      関東学院大学(神奈川県)
    • 年月日
      2011-02-19
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 魚眼ステレオカメラを搭載した水中ロボットによる3次元計測2011

    • 著者名/発表者名
      山田孝司, 平野太一朗, 山下淳, 金子透
    • 学会等名
      映像情報メディア学会 メディア工学研究会 2月研究会(学生研究発表会)
    • 発表場所
      関東学院大学(神奈川県)
    • 年月日
      2011-02-19
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Self-localizaion of Mobile Robot Equipped with Omnidirectional Camera Using Image Matching and 3D-2D Edge Matching2011

    • 著者名/発表者名
      Daisuke Ishizuka, Atsushi Yamashita, Ryosuke Kawanishi, Toru Kaneko and Hajime Asama
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Computer Vision Workshop
    • 発表場所
      Barcelona (Spain)
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 3D Environment Measurement Using Binocular Stereo and Motion Stereo by Mobile Robot with Omnidirectional Stereo Camera2011

    • 著者名/発表者名
      Shinichi Goto, Atsushi Yamashita, Ryosuke Kawanishi, Toru Kaneko and Hajime Asama
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Computer Vision Workshop
    • 発表場所
      Barcelona (Spain)
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Underwater Sensing with Omni-Directional Stereo Camera2011

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamashita, Ryosuke Kawanishi, Tadashi Koketsu, Toru Kaneko and Hajime Asama
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Computer Vision Workshop
    • 発表場所
      Barcelona (Spain)
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Self-Localization and 3-D Model Construction of Pipe by Earthworm Robot Equipped with Omni-Directional Rangefinder2011

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamashita, Kenki Matsui, Ryosuke Kawanishi, Toru Kaneko, Taro Murakami, Hayato Omori, Taro Nakamura and Hajime Asama
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2011)
    • 発表場所
      Phuket Island (Thailand)
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Robot Motion Planning Utilizing Local Propagation of Information Based on Particle Swarm and Its Internal Parameters2011

    • 著者名/発表者名
      Gakuto Masuyama, Atsushi Yamashita and Hajime Asama
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2011)
    • 発表場所
      Phuket Island (Thailand)
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Prediction of Human's Movement for Collision Avoidance of Mobile Robot2011

    • 著者名/発表者名
      Shunsuke Hamasaki, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita and Hajime Asama
    • 学会等名
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2011)
    • 発表場所
      Phuket Island (Thailand)
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] マニピュレータ搭載のLRFによる水槽面と水中物体の3次元形状計測2011

    • 著者名/発表者名
      伊部 公紀, 山下 淳, 金子 透
    • 学会等名
      映像情報メディア学会技術報告
    • 発表場所
      栃木県,宇都宮大学 日光自然ふれあいハウス
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Monocular Underwater Stereo -3DMeasurement Using Difference ofAppearance Depending on Optical Paths",2010

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamashita, Yudai Shirane,and ToruKaneko
    • 学会等名
      2010 IEEE/RSJ International Conference oIntelligent Robots and Systems (IROS2010),
    • 発表場所
      台北国際会議場(台湾)
    • 年月日
      2010-10-20
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] onocular Underwater Stereo-3D Measurement Using Difference of Appearance Depending on Optical Paths-2010

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Yamashita, Yudai Shirane, Toru Kaneko
    • 学会等名
      2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)
    • 発表場所
      Taipei International Convention Center(台北,台湾)
    • 年月日
      2010-10-20
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [備考]

    • URL

      http://www.robot.t.u-tokyo.ac.jp/~yamashita/

    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書

URL: 

公開日: 2010-08-23   更新日: 2019-07-29  

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