脳卒中片麻痺患者が安全・快適な歩行を行うための意志入力型密着式歩行補助機の開発

• 研究課題/領域番号: 22700586
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 東京都立産業技術高等専門学校
• 研究代表者: 池原 忠明 東京都立産業技術高等専門学校, ものづくり工学科, 准教授 (60369949)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2011年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2010年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
• キーワード: 密着型歩行補助機 / 福祉工学 / 歩行補助機 / 歩行周期 / 歩行比 / フレキシブルシャフト / ハイブリット制御 / ウォームギア

研究概要

本装置は,脳卒中片麻痺患者が安全・快適な歩行を行うための密着式歩行補助機の開発密着式歩行補助機を開発する.装置は,歩行補助機のフレームを汎用性の長下肢装具とし,足関節および膝関節が分離可能で耐久性のある歩行補助機にした.さらに麻痺患者に装置を装着させて歩行実験を行い,支援効果を検討した.その結果,本装置を使用することにより歩行の歩容が改善させることが明らかとなった.

研究成果

• [雑誌論文] 密着型歩行補助機の小形・軽量化と支援効果の検証 (2013)
  • 著者名/発表者名: 池原 忠明
  • 雑誌名: 設計工学 巻: 48 ページ: 144-150
  • NAID: 10031164273
  • 査読あり
• [雑誌論文] 密着型歩行補助機の小形・軽量化と支援効果の検証 (2012)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明 ,田中英一郎,永村和照,池条清隆,小島翔,梶原陽介,今出亘彦,弓削類
  • 雑誌名: 日本設計工学会誌 ページ: 144-150
  • NAID: 10031164273
  • 査読あり
• [雑誌論文] 歩行動作の変化に対応可能な密着型歩行補助機の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小島翔,田中英一郎,池原忠明,梶原陽介,桜井智広,弓削類
  • 雑誌名: 第17回ロボティクスシンポジア 巻: 4B4 ページ: 351-356
  • 査読あり
• [雑誌論文] フレキシブルシャフトのねじりばね効果を用いた脚部密着型歩行補助機の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明,田中英一郎,永村和照,牛田卓朗,小島翔,田宮高信,池条清隆,青景遵之,中川慧,弓削類
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 巻: Vol.77,No.775 ページ: 698-711
  • NAID: 130000873781
  • 査読あり
• [雑誌論文] 装置の上から着衣可能な脚部密着型歩行補助機の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明
  • 雑誌名: 日本設計工学会誌 巻: 46巻2号 ページ: 68-73
  • NAID: 10027881999
• [雑誌論文] フレキシブルシャフトのねじりばね効果を用いた脚部密着型歩行補助機の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明, 田中英一郎, 永村和照, 牛田卓朗, 小島翔, 田宮高信, 池条清隆, 青景遵之, 中川慧, 弓削類
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 巻: Vol.77 ページ: 698-711
  • NAID: 130000873781
  • 査読あり
• [雑誌論文] 仰臥位へ変形可能な体幹前傾式起立補助機の機構設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 田中英一郎, 池原忠明, 船山和也, 紺谷真紀人, 初雁卓郎, 三宅徳久
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 巻: Vol.77 ページ: 712-727
  • NAID: 130000873782
  • 査読あり
• [雑誌論文] 脚部非固定式歩行補助機の開発と筋電による補助効果の検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 田中英一郎, 池原忠明, 佐藤友亮, 遊佐広和, 伊藤和寿, 三枝省三, 中川慧, 青景遵之, 弓削類
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 巻: Vol.77 ページ: 1119-1132
  • NAID: 130000873820
  • 査読あり
• [雑誌論文] 装置の上から着衣可能な脚部密着型歩行補助機の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明
  • 雑誌名: 設計工学 巻: 46 ページ: 68-73
  • NAID: 10027881999
• [雑誌論文] Development of a Closed-Fitting-Type Walking Assistance Device on Leg witha Self-Contained Control System (2010)
  • 著者名/発表者名: Tadaaki IKEHARA, Eiichirou TANAKA,Kazuteru NAGAMURA, Takanobu TAMIYA,Takurou USHIDA, Kenichi HASHIMOTO, Sho KOJIMA, Kiyotaka IKEJO, Louis YUGE
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.22, No.3 ページ: 380-390
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of a Closed-Fitting-Type Walking Assistance Device on Leg with a Self-Contained Control System (2010)
  • 著者名/発表者名: Tadaaki IKEHARA, Eiichirou TANAKA, Kazuteru NAGAMURA, Takanobu TAMIYA, Takurou USHIDA, Kenichi HASHIMOTO, Sho KOJIMA, Kiyotaka IKEJO, Louis YUGE
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.22, No.3 ページ: 380-390
  • 査読あり
• [雑誌論文] 歩行補助機と機械要素の応用 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明
  • 雑誌名: 日本機械学会機素潤滑部門ニュースレター 巻: 29 ページ: 4-4
• [学会発表] Development of a Closed-Fitting-Type Walking Assistance Device for Rehabilitation (2012)
  • 著者名/発表者名: Tadaaki Ikehara, Eiichirou Tanaka,Kazuteru Nagamura, Sho Kojima,Yousuke Kajihara, Nobuhiko Imade, Louis Yuge
  • 学会等名: Proceedings of the Joint International Conference of the XI International Conference on Mechanisms and Mechanical Transmissions (MTM) and the International Conference on Robotics (Robotics'12) (MTM & Robotics 2012)
  • 発表場所: Clermont-Ferrand, France
  • 年月日: 2012-06-08
• [学会発表] 傾斜歩行時に使用可能な密着型歩行補助機の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 今出亘彦, 梶原陽介, 小島翔, 池原忠明, 田中英一郎
  • 学会等名: 日本機械学会関東学生会第51回学生員卒業研究発表講演会
  • 発表場所: 日本大学
  • 年月日: 2012-03-09
• [学会発表] 傾斜歩行時に使用可能な密着型歩行補助機の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 今出亘彦,梶原陽介,小島翔,池原忠明,田中英一郎
  • 学会等名: 日本機械学会関東学生会第51回学生員卒業研究発表講演会
• [学会発表] フレキシブルシャフトの非線形ねじり特性に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 田宮高信,浅野端,田中英一郎,池原忠明,宮川睦巳,鈴木拓雄,杉本聖一
  • 学会等名: 日本機械学会2012年度年次大会講演論文集
• [学会発表] Development of a Closed-Fitting-Type Walking Assistance Device for Rehabilitation (2012)
  • 著者名/発表者名: Tadaaki Ikehara
  • 学会等名: MTM & Robotics 2012
  • 発表場所: フランス
• [学会発表] フレキシブルシャフトの両回転ねじり特性の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 浅野瑞・田宮高信・田中英一郎・池原忠明
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会
  • 発表場所: 東京工業大学
  • 年月日: 2011-09-14
• [学会発表] 密着型歩行補助機の実用性向上と支援効果の検証 (2011)
  • 著者名/発表者名: 梶原陽介・池原忠明・田中英一郎・牛田卓朗・小島翔・弓削類
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会
  • 発表場所: 東京工業大学
  • 年月日: 2011-09-12
• [学会発表] フレキシブルシャフトの静的非線形ねじり特性の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 田宮高信・浅野瑞・田中英一郎・池原忠明
  • 学会等名: 数理科学会第30回記念数理科学講演会
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 2011-08-27
• [学会発表] Development of Closed-Fitting-Type Walking Assistance Device for Legs and Evaluation of Muscle Activity (2011)
  • 著者名/発表者名: T.Ikehara, E.Tanaka, K.Nagamura, S.Saegusa, T.Ushida, S.Kojima, L.Yuge
  • 学会等名: the IEEE International Conrference on Rehabilitation Robotics
  • 発表場所: Zurich, Switzerland
  • 年月日: 2011-06-29
• [学会発表] 実用化に向けた密着型歩行補助機の開発と支援効果の検証 (2011)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明・田中英一郎・梶原陽介・牛田卓朗・小島翔・弓削類
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] Development of Closed-Fitting-Type Walking Assistance Device for Legs and Evaluation of Muscle Activity (2011)
  • 著者名/発表者名: T. Ikehara, E. Tanaka, K. Nagamura, S.Saegusa, T. Ushida, S. Kojima and L.Yuge
  • 学会等名: Proceedings of the IEEE International Conrference on Rehabilitation Robotics
  • 発表場所: Zurich, USB-Memory, Switzerland
• [学会発表] 実用化に向けた密着型歩行補助機の開発と支援効果の検証 (2011)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明,田中英一郎,梶原陽介,牛田卓朗,小島翔,弓削類
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
• [学会発表] フレキシブルシャフトの静的非線形ねじり特性の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 田宮高信,浅野瑞,田中英一郎,池原忠明
  • 学会等名: 数理科学会第30回記念数理科学講演会
• [学会発表] 密着型歩行補助機の実用性向上と支援効果の検証 (2011)
  • 著者名/発表者名: 梶原陽介,池原忠明,田中英一郎,牛田卓朗,小島翔,弓削類
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会講演論文集
• [学会発表] フレキシブルシャフトの両回転ねじり特性の測定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 浅野瑞,田宮高信,田中英一郎,池原忠明
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会講演論文集
• [学会発表] 密着型歩行補助機の支援効果の検討 (2010)
  • 著者名/発表者名: 牛田卓朗, 池原忠明, 田中英一郎, 小島翔, 田宮高信, 永村和照, 伊藤和寿, 弓削類
  • 学会等名: 第28回 日本ロボット学会 学術講演会
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-23
• [学会発表] 起立補助可能な密着型歩行補助機の開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明, 田中英一郎、 牛田卓朗, 小島翔, 伊藤和寿, 弓削類, 永村和照
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ
  • 年月日: 2010-06-15
• [学会発表] フレキシブルシャフトのねじりばね効果を用いた脚部密着型歩行補助機の開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明, 田中英一郎, 永村和照, 牛田卓朗, 小島翔, 田宮高信, 池条清隆, 弓削類
  • 学会等名: 日本機械学会機素潤滑設計部門講演会
  • 発表場所: 月岡温泉華鳳
  • 年月日: 2010-04-20
• [学会発表] 起立補助可能な密着型歩行補助機の開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明,田中英一郎,牛田卓朗,小島翔,伊藤和寿,弓削類,永村和照
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010(ROBOMEC'10)
• [学会発表] フレキシブルシャフトのねじりばね効果を用いた脚部密着型歩行補助機の開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池原忠明,田中英一郎,永村和照,牛田卓朗,小島翔,田宮高信,池条清隆,弓削類
  • 学会等名: 日本機械学会機素潤滑設計部門講演会講演論文集