| 研究課題/領域番号 |
22K14222
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
朱 曜南 名古屋大学, 工学研究科, 特任助教 (80924068)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2023年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2022年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 遠隔操作 / インターフェース / 協調制御 / 知能ロボティクス / 触覚フィードバック / 知能ロボット / 触覚インターフェイス |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ロボットを遠隔操作することは、依然として熟練した技術が必要とされている。近年では、直感的操作インターフェイスの開発、AIによる操作サポートを用いることで遠隔操作の操作性を改善することが期待されている。
本研究では、直感的な遠隔操作を可能にする身体化インターフェイスの開発に取り組み、スマートロボットが遠隔操作を介して熟練者の操作スキル、操作の意図を学習する事によって半自動制御則を形成することを目的とする。
本研究により、誰もが直感的にロボットを遠隔操作できることが期待でき、家庭・医療・農業など様々な分野での遠隔操作への応用が可能である。
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| 研究成果の概要 |
本研究では、直感的な遠隔操作を実現するための身体性を考慮した操作インターフェースを開発し、操作者の負担を軽減し、作業効率を向上させるための協調制御手法を提案した。初年度では視覚ベースの触覚センサを利用して把持力を推定した。さらに、商用の触覚デバイスとの連携により遠隔操作系を構築し、力フィードバックを行った。最終年度では、RGBDカメラから取得した点群データから把持位置を検出し、ロボットアームの可操作性を考慮して最適な把持姿勢を選定することで、把持操作の支援を実現した。この協調制御手法は、遠隔操作時の操作性の向上と作業時間の短縮に寄与した。成果は国際ジャーナル及び学会で発表された。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は直感的な遠隔操作を可能にする身体性を伴う操作インターフェイスと協調制御手法を開発した。これにより遠隔操作の操作性向上及び操作者の負担軽減を実現した。本研究の成果は家庭、医療、農業など多岐にわたる分野での応用が期待できる。また、AIによる協調制御の実現は遠隔操作の知識が限られたユーザーでも直感的な操作を可能にし、遠隔操作システムの一般化と普及に寄与する。身体性を考慮したインターフェースとAIの統合により直感的な操作方法を確立することで、遠隔操作の課題解決、人・AIロボット協働の発展に貢献した点で学術的意義がある。
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