| 研究課題/領域番号 |
23220004
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| 研究種目 |
基盤研究(S)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
細田 耕 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10252610)
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| 研究分担者 |
荻原 直道 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (70324605)
今西 宣晶 慶應義塾大学, 医学部, 准教授 (00184820)
名倉 武雄 慶應義塾大学, 医学部, 准教授 (90306746)
清水 正宏 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授 (50447140)
池本 周平 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (00588353)
菅本 一臣 大阪大学, 医学系研究科, 寄付講座教授 (40294061)
成岡 健一 大阪大学, 大学院情報科学研究科, 研究員 (30588356)
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| 研究協力者 |
MACEDO ROSENDO Andre Luis
伊藤 幸太
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
215,930千円 (直接経費: 166,100千円、間接経費: 49,830千円)
2015年度: 22,360千円 (直接経費: 17,200千円、間接経費: 5,160千円)
2014年度: 31,980千円 (直接経費: 24,600千円、間接経費: 7,380千円)
2013年度: 46,930千円 (直接経費: 36,100千円、間接経費: 10,830千円)
2012年度: 31,980千円 (直接経費: 24,600千円、間接経費: 7,380千円)
2011年度: 82,680千円 (直接経費: 63,600千円、間接経費: 19,080千円)
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| キーワード | ヒト二足歩行 / 足部機構 / 二方向エックス線透過装置 / 歩行解析 / 二足歩行ロボット / レントゲン / ヒトに足歩行 |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では，脳やせき髄からの投射がない場合の，歩行状態における人間の足部の機械的特性を計測するために，歩行状態を再現するための歩行シミュレータを作成し，これに屍体の足部を取り付け，二方向エックス線透視撮影装置の中で歩行させることによって，足部内部の骨の動きを観察するためのプラットフォームを開発した．これに関連して，歩行状態を再現するための歩行シミュレータの制御や，透過画像から各骨の三次元運動を精密に再構成するための画像処理技術などを開発した．
足部に存在する機械的特性のうち，中足骨関節に着目し，同等の機能の足部をもつ二足歩行ロボットを開発，実験によって中足骨関節の歩行安定性への寄与を調べた．
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| 評価記号 |
検証結果 (区分)
B
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評価記号 |
評価結果 (区分)
B: 当初目標に対して研究が遅れており、今後一層の努力が必要である
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