| 研究課題/領域番号 |
23240088
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
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| 研究分担者 |
藤本 浩史 (藤本 浩志) 早稲田大学, 人間科学学術院, 教授 (60209103)
彼末 一之 早稲田大学, スポーツ科学研究科, 教授 (50127213)
王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
高杉 紳一郎 九州大学, 大学病院, 助教 (40253447)
小林 洋 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50424817)
安藤 健 早稲田大学, 理工学術院, 講師 (40535283)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
49,920千円 (直接経費: 38,400千円、間接経費: 11,520千円)
2013年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
2012年度: 11,180千円 (直接経費: 8,600千円、間接経費: 2,580千円)
2011年度: 31,460千円 (直接経費: 24,200千円、間接経費: 7,260千円)
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| キーワード | 生理学的モデル / 動力学的モデル / 意図推定 / シミュレータ / 動作解析 |
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| 研究概要 |
超高齢社会の到来に伴い，動作支援ロボットに対する社会的ニーズは急速に拡大している.しかし，動作支援ロボットでは，支援する関節・筋の生体情報のみを利用してロボットの動作を決定しているため，全身協調運動に与える影響は十分に検討されていない．本研究では，ロボット使用者の全身の動作が協調されることが可能なロボットの制御則の構築に向け，課題を大きく以下の3つに分けて取り組んだ.(1)ヒトの全身協調動作モデルの構築，(2)生活動作における被介助者の全身動作の最適化，(3)介助ロボットの動作生成.そして，用途の異なる複数のロボット対し上記の3つの課題に基づき，全身協調動作を誘発するロボットの開発を目指した.
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