| 研究課題/領域番号 |
23300078
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
原田 研介 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (50294533)
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| 研究分担者 |
音田 弘 産業技術総合研究所, 主任研究員 (40356746)
永田 和之 産業技術総合研究所, 主任研究員 (10357634)
山野辺 夏樹 産業技術総合研究所, 主任研究員 (90455436)
吉田 英一 産業技術総合研究所, 副部門長 (30358329)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
17,290千円 (直接経費: 13,300千円、間接経費: 3,990千円)
2013年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2012年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2011年度: 6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
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| キーワード | 産業用ロボット / 組立作業 / 力制御 / ロボット / 知能ロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，セル生産をロボット化する場合に問題となる，部品の柔軟性を考慮した組立作業の問題を扱う．ロボットアームによりプラスチックの部品同士を嵌め合せる場合，片方の部品には柔軟性を有する爪（スナップジョイント）が取り付けられている場合があり，嵌め合せるためには，この爪を撓ませる必要がある．本研究では，爪を有する部品の嵌め合わせの問題に対して，物理シミュレータを構築し，組み立てシミュレーションに基づいて接触状態遷移グラフを構築する．また，組み立てのアクション系列を導出し，力制御の切り換えに基づく組み立て制御を実現する．また，組み立て状態の推定やエラー状態の推定を行う．
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