日常物体認識のための人の行動観察に基づく革新的物体切り出しと逐次モデリング手法

• 研究課題/領域番号: 23500242
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 前 泰志 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (50304027)
• 研究期間 (年度): 2011 – 2013
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円); 2013年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2012年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2011年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
• キーワード: 行動環境認識 / 物体モデリング / 行動モニタリング / 知能ロボティクス

研究概要

人の生活環境においてロボットが視覚を用いて３次元シーンから個々の物体に対応する領域を切り出す問題を解決し、日常生活で人が物体モデルを意図して与えることなくロボットが自動で日常物体のモデルを獲得する手法を開発した。人が日常生活で物を移動させる行動を利用してロボットがシーン中から自動で物体領域を切り出す新たな方法論を提案し、実験によって、物体認識のためのモデルや学習データを人が与えることなしに個々の物体の見えを自動獲得できることを示した。

研究成果

• [雑誌論文] Multi-Lighting for Unknown Objects Segmentation in Cluttered Environment (2014)
  • 著者名/発表者名: Amr Almaddah, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tatsuo Arai
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: Vol.7 ページ: 90-95
  • 査読あり
• [雑誌論文] Spherical Spaces for Illumination Invariant Face Relighting (2013)
  • 著者名/発表者名: Amr Almaddah, Sadi Vural, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tatsuo Arai
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.25 ページ: 840-847
  • 査読あり
• [雑誌論文] HUMAN{ROBOT COLLISION AVOIDANCE USING A MODIFIED SOCIAL FORCE MODEL WITH BODY POSE AND FACE ORIENTATION (2013)
  • 著者名/発表者名: Photchara Ratsamee, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai
  • 雑誌名: International Journal of Humanoid Robotics, World Scientific 巻: 10 号: 01 ページ: 1-24
  • DOI: 10.1142/s0219843613500084
  • 査読あり
• [雑誌論文] Web-enhanced object category learning for domestic robots (2013)
  • 著者名/発表者名: Christian I. Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai
  • 雑誌名: Intelligent Service Robotics 巻: Vol.6 ページ: 53-67
  • 査読あり
• [雑誌論文] Spherical Spaces for Illumination Invariant Face Relighting (2013)
  • 著者名/発表者名: Amr Almaddah, Sadi Vural, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, and Tatsuo Arai
  • 雑誌名: Journal of Robotics andMechatronics 巻: 25 ページ: 840-847
  • 査読あり
• [雑誌論文] Web-enhanced object category learning for domestic robots (2013)
  • 著者名/発表者名: Christian I Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai
  • 雑誌名: Intelligent Service Robotics, Springer 巻: 6 号: 1 ページ: 53-67
  • DOI: 10.1007/s11370-012-0126-y
  • 査読あり
• [学会発表] Autonomous Modeling of Unknown Hand Grasp Object via Tracking in a Cluttered Environments (2014)
  • 著者名/発表者名: Krishneel Chaudhary, Yasushi Mae, Masaru Kojima, Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2014 International Symposium on Flexible Automation
  • 発表場所: Awaji-Island, Japan
• [学会発表] Autonomous Acquisition of Generic Handheld Objects in Unstructured Environments via Sequential Back-Tracking for Object Recognition (2014)
  • 著者名/発表者名: Krishneel Chaudhary, Yasushi Mae, Masaru Kojima, Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Hong Kong, China
• [学会発表] Social Navigation Model Based on Human Intention Analysis Using Face Orientation (2013)
  • 著者名/発表者名: Ratsamee Photchara, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Masaru Kojima, Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Tokyo, Japan
• [学会発表] Lifelogging Keyframe Selection Using Image Quality Measurements and Physiological Excitement Features (2013)
  • 著者名/発表者名: Ratsamee Photchara, Yasushi Mae, Jinda-Apiraksa Amornched, Machajdik Jana, Kenichi Ohara, Masaru Kojima, Sablatnig Robert, Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Tokyo, Japan
• [学会発表] BMI-based Learning System for Appliance Control Automation (2013)
  • 著者名/発表者名: Christian Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, and Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Karlsruhe, Germany
• [学会発表] Lifelogging Keyframe Selection using Image Quality Measurements and Physiological Excitement Features (2013)
  • 著者名/発表者名: Photchara Ratsamee, Yasushi Mae, Amornched Jinda-apiraksa, Jana Machajdik, Kenichi Ohara, Masaru Kojima, Robert Sablatnig, Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Tokyo, Japan
• [学会発表] Social Navigation Model based on Human Intention Analysis using Face Orientation (2013)
  • 著者名/発表者名: Photchara Ratsamee, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Masaru Kojima, Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Tokyo, Japan
• [学会発表] Using Depth to Increase Robot Visual Attention Accuracy during Tutoring (2012)
  • 著者名/発表者名: Christian I. Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tatsuo Arai
  • 学会等名: Proceedings of Humanoids 2012 Workshop on Developmental Robotics
  • 発表場所: Osaka, Japan
  • 年月日: 2012-11-29
• [学会発表] 特定物体モデルからの WEB を利用した物体カテゴリ学習 (2012)
  • 著者名/発表者名: ペナロサ・クリスチャン, 前泰志, 大原賢一, 田窪朋仁, 新井健生
  • 学会等名: 第17回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 萩
  • 年月日: 2012-03-15
• [学会発表] Software Interface for Controlling Diverse Robotic Platforms using BMI (2012)
  • 著者名/発表者名: Christian Isaac Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2012 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Fukuoka, Japan
• [学会発表] 2D Spherical Spaces for Face Relighting under Harsh Illumination (2012)
  • 著者名/発表者名: Amr Almaddah, Sadi Vural, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tatsuo Arai
  • 学会等名: International Conference on Signal and Image Processing
  • 発表場所: Rome, Italy
• [学会発表] 2D Spherical Spaces for Objects Recognition under Harsh Lighting Conditions (2012)
  • 著者名/発表者名: Amr Almaddah, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tatsuo Arai
  • 学会等名: The 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
  • 発表場所: Paris, France
• [学会発表] Social Human Behavior Modeling for Robot Imitation Learning (2012)
  • 著者名/発表者名: Christian I. Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tatsuo Arai
  • 学会等名: Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation
  • 発表場所: Chengdu, China
• [学会発表] People Tracking with Body Pose Estimation for Human Path Prediction (2012)
  • 著者名/発表者名: Photchara Ratsamee, Yasushi Mae, Kenichi Ohara, Tomohito Takubo, Tatsuo Arai
  • 学会等名: Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation
  • 発表場所: Chengdu, China
• [学会発表] 人の物体移動行動の観測による物体の見えモデルの獲得 (2012)
  • 著者名/発表者名: 前泰志, クリスチャン・ペナロザ, 大原賢一, 小嶋勝, 新井健生
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌
• [学会発表] Software Interface for Controlling Diverse Robotic Platforms using BMI (2012)
  • 著者名/発表者名: Christian Isaac Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara and Tatsuo Arai
  • 学会等名: 2012 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
  • 発表場所: Fukuoka
• [学会発表] Using Depth to Increase Robot Visual Attention Accuracy during Tutoring (2012)
  • 著者名/発表者名: Christian I. Penaloza, Yasushi Mae, Kenichi Ohara and Tatsuo Arai
  • 学会等名: Proceedings of Humanoids 2012 Workshop on Developmental Robotics
  • 発表場所: Osaka
• [学会発表] 特定物体モデルからのWEBを利用した物体カテゴリ学習 (2012)
  • 著者名/発表者名: ペナロサ クリスチャン、前 泰志、大原 賢一、田窪 朋仁、新井 健生
  • 学会等名: ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 萩本陣（山口県）