| 研究課題/領域番号 |
23500250
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
永田 和之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10357634)
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| 研究分担者 |
山野辺 夏樹 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90455436)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2012年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2011年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
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| キーワード | 知能ロボット / ロボットハンド / 把持・操作 / 把持内力 / Precision grasp / Circular precision / Prismatic precision / 把持 / 操作 / 指先力 / 指先運動 / 操作データ可視化 / 物体操作 / 指先力計測 / 三次元運動動作計測 |
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| 研究概要 |
人の手による把持・操作を力学的・運動学的に計測するシステムを構築した。このシステムを用い、三つのタイプの三本指把持（prismatic precision, circular precision, pivot）を計測し、内力パターンの分析により把持の分類とモデル化を行った。その結果、prismatic precisionとcircular precisionは人差指・中指と親指との対向という把持戦略により行われ、両者の内力パターンの相違は、対象物の形状により受動的に生じるとの知見を得た。これより、三つのタイプの三本指把持は、力学的には二つのタイプに分類でき、それぞれをロボットハンドで表現した。
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