| 研究課題/領域番号 |
23560076
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
工学基礎
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| 研究機関 | 兵庫県立大学 (2013-2014)
独立行政法人産業技術総合研究所 (2011-2012) |
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研究代表者 |
黒田 雅治 兵庫県立大学, 大学院工学研究科, 教授 (60344222)
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| 研究協力者 |
荒木 望
松淵 博基
吉谷 尚樹
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2012年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2011年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
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| キーワード | 微積分 / 振動 / 制御 / PID制御 / 柔軟構造物 / ロバスト性 / 制御工学 / 振動制御 / フィードバック制御 / 実験 / １センサ法 / 複数センサ法 / Grunwald-Letnikovの定義 / 1/2階微分 / 粘弾性体 / 物理数学 / ダイナミクス / 運動方程式 / 安定判別 |
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| 研究成果の概要 |
通常は整数である微積分の階数を非整数に拡張した非整数階微積分を振動制御工学に応用した。非整数階微積分の定義式を離散化したアルゴリズムをディジタル信号処理器にダウンロードして、１つのセンサからの信号を非整数階微積分するシステムを構築した。また、複数の変位・速度センサからの信号を線形結合して非整数階微積分応答に変換する手法も考案した。非整数階PID制御を用いて、柔軟な片持ち梁の振動制御実験を行なった。従来のPID制御と比較して、同等の制御性能を達成しながら、パラメータ変動に対するロバスト安定性に優れることを明らかにした。
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