| 研究課題/領域番号 |
23560305
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
橋本 雅文 同志社大学, 理工学部, 教授 (10145815)
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| 研究分担者 |
菅沼 直樹 金沢大学, 機械工学系, 講師 (50361978)
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| 連携研究者 |
高橋 和彦 同志社大学, 理工学部, 教授 (90332808)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2013年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2011年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | パーソナルモビリティ / 移動ロボット / マルチロボット / 移動物体追跡 / レーザスキャナ / センサフュージョン / ベイズフィルタ / レーザレンジファインダ / ビジョン |
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| 研究概要 |
高齢者や障がい者の運転操作を支援して,移動支援ロボットやパーソナルモビリティ・デバイスによる安心快適モビリティ実現のための基礎研究として,自車の車載センサからの情報のみならず周囲を走行する他のロボットからのセンシング情報と連携することで,(1)オクルージョンや死角が頻繁に生じる環境下においても,移動物体(移動障害物)を高精度に追跡し,(2)センサ異常時でも移動物体追跡機能を維持するディペンダビリティの高い移動物体センシングシステムを構築し,(3)移動ロボットへの実装と特性評価を行った.
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