| 研究課題/領域番号 |
23560545
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 舞鶴工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
川田 昌克 舞鶴工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (90311042)
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| 研究分担者 |
市原 裕之 明治大学, 理工学部, 准教授 (70312072)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2013年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2011年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | 二乗和多項式 / ディスクリプタ表現 / 行列不等式 / ゲインスケジューリング制御 / 数値最適化 / ゲインスケジューリング制 御 / 線形行列不等式 |
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| 研究概要 |
本研究では，まず，アーム型倒立振子を対象とし，二乗和多項式(SOS)に基づくゲインスケジューリング(GS)制御の性能が，状態依存リカッチ方程式(SDRE)法と比較して良好であることを示した．つぎに，パラメータ変動領域を箱型ではなく，スーパー楕円や二次曲線で囲まれた領域に選ぶことにより，SOSを利用したGS制御系設計の保守性が軽減できることを示した．また，パラメータの適切な変動領域を設定するために，ディスクリプタ非多項式システムの吸収領域解析を行うことを検討した．最後に，差分進化(DE)を利用し，簡単な形式のGSコントローラを設計することを提案した．
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