研究課題
挑戦的萌芽研究
本研究の主な成果は以下に二点にまとめられる。(1)人の道具・物体操作行動を観測した結果から,物体の把持方法や操作の種類等を認識し,それを単純構成のロボットハンドで実現するための把持姿勢マッピングの方式を提案・実証した.(2)人の道具操作行動を観測した結果から,道具の動きや役割を記述する方式を提案・実証した.操作行動中に道具や操作対象が隠し隠される関係にあることに着目し,物体同士の重畳関係をモデル化し,それを用いて物体操作行動を認識する方式を示した
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International Journal of Mechatronics and Automation
巻: Vol. 3, No. 1 ページ: 58-67
巻: 3 ページ: 58-67
