| 研究課題/領域番号 |
23650095
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
岡田 慧 東京大学, 大学院情報理学系研究科, 准教授 (70359652)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2012年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2011年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ヒューマノイド / 衝撃吸収 / 多感覚外装 / 気泡分布 / 皮膚構造 / 等身大ヒューマノイド / 全身着ぐるみスーツ / 接触状態識別器 / 全身触覚被覆外装 / 転倒接触行動 |
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| 研究概要 |
柔軟性を持ち環境との接触状態を検出可能な触覚センサをヒューマノイドロボットの全身に分散配置することにより全身触覚を有する被覆外装の構成法と,センサ郡の情報統合から押し込み,せん断,捻りという三種類の接触状態を識別する接触状態検出アルゴリズムを提案した.これらの手法は等身大ヒューマノイドを用いた動作実験によりその有効性を確認した.
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