| 研究課題/領域番号 |
23654058
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
大域解析学
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
石川 剛郎 北海道大学, 理学(系)研究科(研究院), 教授 (50176161)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2013年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2012年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2011年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 特異トラジェクトリ / 制御系 / 終点写像 / 特異パス |
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| 研究概要 |
制御系のうち，ジェネリックな多項式アフィン制御系について，特異パスの一般的性質を考察し成果を得た．さらに，G2 対称性を持つ具体的な制御系（エンゲル・ヒルベルト系）に対して，特異パスの特徴付けが得られた．さらに，システムの従属性に関して，従来の結果を覆す新しい知見が得られた．これらの結果を用いて、特異パスを用い，任意のパスの近似問題，さらにモーション・プランニングの実際問題への応用についても知見を得ている．以上の成果はすべて論文執筆し出版予定，投稿済み，あるいは，研究期間終了後になるが，論文にまとめる予定である．
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