| 研究課題/領域番号 |
23700227
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
姜 欣 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30451537)
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| 研究協力者 |
KOO Kyongmo 東北大学, 大学院工学研究科航空宇宙工学専攻
長岡 雄輝 東北大学, 大学院工学研究科機械システムデザイン専攻
石井 一紫 東北大学, 機械システムデザイン専攻
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2012年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 組立自動化 / 柔軟物ハンドリング / なぞり動作 / 取り付け自動化 / 知能ロボット |
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| 研究成果の概要 |
この研究は複数のロボットアームが協調しながら一本のワイヤーハーネスを自動車のボディに組み付ける方法を研究した．この研究によって，作業に伴うワイヤーハーネスの振る舞いまで考慮したロボットの作業計画法を提案した．また，作業全体を見張るセンサ，複雑なセンシングアルゴリズムがない条件下での実装を考え，ワイヤーハーネスをなぞりながら形状，またその上にあるクランプの位置を認識していく方法を提案した．検証実験により，本研究で提案された方法が将来実現場におけワイヤーハーネスの組み付け自動化にコスト、信頼性ともに向上させたの一つの方法と思われる．
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