| 研究課題/領域番号 |
23760234
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北学院大学 |
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研究代表者 |
熊谷 正朗 東北学院大学, 工学部, 教授 (70323045)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2012年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2011年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | ロボティクス / メカトロニクス / 球面モータ / 球面誘導モータ / 平面モータ / ベクトル制御 / 3自由度アクチュエータ / 玉乗りロボット / 誘導モータ / 球面アクチュエータ / 角速度制御 / 球面運動計測 / マウスセンサ / 平面誘導モータ / 光学マウスセンサ / ３自由度モータ / 電機子 |
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| 研究概要 |
従来の球面モータに比べて出力が大きい、3自由度に角度制限なく回転する球面誘導モータを開発した。トルクは最大 5Nm、球面での推力換算で 40N を出力でき、かつ指令から力出力の安定まで 10ms 未満という応答性を持つなど、移動ロボットの車輪などに使用可能な性能を実現した。また、光学式マウスセンサによる球体の運動計測を併用して、角速度制御、角度制御を実現し、トルク出力と合わせて応答特性を測定し、性能を明示した。
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