| 研究課題/領域番号 |
24300206
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
永井 清 立命館大学, 理工学部, 教授 (40198289)
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| 研究分担者 |
伊藤 宏司 立命館大学, 理工学部, 教授 (30023310)
林 叔克 立命館大学, 理工学部ロボティクス学科, 助教 (00611641)
土橋 宏規 立命館大学, 理工学部ロボティクス学科, 助教 (50634490)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
18,200千円 (直接経費: 14,000千円、間接経費: 4,200千円)
2014年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
2013年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
2012年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
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| キーワード | 医用ロボット / リハビリロボット / 運動機能再建 / BCI / 脳波 / 運動意図 / ロボットセラピー / 擬似磁気浮上 / 浮上機構 / 運動機能の再建 / 機能回復訓練 / 疑似磁気浮上 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムの構築について取り組んできた。これまでに得られた主な研究成果は以下のとおりである。
１．冗長駆動法に基づく上肢装着型リハビリロボットの開発: 試作した1自由度リハビリロボットを健常者の上肢に装着して動作させる基礎的な実験により、運動機能回復訓練に有効な順応動作(コンプライアント動作)を生成し得ることが検証できた。
２．脳波(EEG)を用いた運動意図の検出方法の確立: 開発した代表周波数法に基づく運動意図検出アルゴリズムを健常者の脳波に適用する基礎的な実験により、運動意図を事前に検出し得ることが検証できた。
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