| 研究課題/領域番号 |
24360101
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 |
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研究代表者 |
久保田 孝 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 教授 (90211888)
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| 研究分担者 |
吉光 徹雄 宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 准教授 (60332152)
石上 玄也 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 研究員 (90581455)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
16,120千円 (直接経費: 12,400千円、間接経費: 3,720千円)
2014年度: 8,190千円 (直接経費: 6,300千円、間接経費: 1,890千円)
2013年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2012年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | 惑星探査 / 航空宇宙工学 / 制御工学 / ロボット工学 / 人工知能 / 微小重力環境 |
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| 研究成果の概要 |
小天体探査ロボットは，微小重力・真空環境，厳しい温度環境，未知環境など，過酷な環境下で動作することが要求され，微小重力下での移動機能，着地機能，自律探査機能，熱制御機能が課題である．そこで，ロボット表面の一部を開閉可能にし，熱放射面を角度制御できる機構とホッピング移動できる機構を有するロボットを新規に考案した．また，伸縮機構を有する跳躍型移動メカニズムを新規に考案し，ホッピング移動機構および着地機構を有するロボットを構築した．数学モデル検証および試作ロボットによる微小重力実験を行い，考案したロボットの有効性を世界で初めて確認した．その結果，将来ミッションへの実現に大きな貢献が期待できる．
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