| 研究課題/領域番号 |
24560153
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
設計工学・機械機能要素・トライボロジー
|
|---|
| 研究機関 | 山形大学 |
|---|
研究代表者 |
南後 淳 山形大学, 理工学研究科, 准教授 (50250957)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2016-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2013年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
|
|---|
| キーワード | 平面リンク機構 / 脚部動作 / 歩行 / 1入力 / 腕部入力機構 / 歯車機構 / 装置試作 / 冗長自由度 / リンク機構 / 歩行補助 / 曲線照合 / 歩容 / 福祉機械 / 運動学モデル / 筋活動量 / 駆動トルク / 機械機能要素 |
|---|
| 研究成果の概要 |
1入力で歩行を補助する装置の骨格となる機構について，シミュレーションと試作を行った．2つの片脚分の試作で機構による歩行動作の創成を確認し，3つめの試作では，両脚分として，静歩行に対して腕部駆動の形式で行った．静歩行とすることで，装置の重心位置の変動は小さくなり，使用者もバランスを取りやすくなったが幾分窮屈な動作となっている．また，右手で右脚，左手で左脚を駆動する動作が腕部を含めた動作で見ると不自然さがある．一方，サドルを用いることで身体拘束を低減し，部位によっては装置を使用することで筋活動量の低下を確認した．使用対象者を限定しない装置とするには，歩容の変化への対応などが課題となる．
|
