| 研究課題/領域番号 |
24560302
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 中央大学 |
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研究代表者 |
大隅 久 中央大学, 理工学部, 教授 (00203779)
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| 研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2012年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | ホイールローダ / 安息角 / 堆積土砂形状 / 積み込み / 堆積土砂モデル / 建設ロボット / 堆積土砂 / 自律制御 |
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| 研究成果の概要 |
ホイールローダにより土砂をダンプトラックの荷台に積み込む際の堆積土砂山形状を，ホイールローダの制御により所望の形状とするためのバケット制御手法を開発した。まず，バケットから落下する土砂のバケット内挙動を画像計測により解析し，崩落が間欠的に発生すること，及び，その崩落の発生メカニズムを明らかにした。一方，土砂山形状をシミュレーションするために柱状要素モデルを適用し，これに崩落土砂の特性を組み込むことで，バケットから地上に落下した土砂の形作る土砂山形状のシミュレータを開発した。これを基に，土砂山を所望の形状とするためのバケット制御方法を提案し，その有効性をミニチュアの実験機により検証した。
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