自然エネルギーを利用するテザー係留型飛行ロボットによる発電・観測システムの開発

• 研究課題/領域番号: 24650118
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 感性情報学・ソフトコンピューティング
• 研究機関: 福井大学
• 研究代表者: 高橋 泰岳 福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90324798)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円); 2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2013年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2012年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
• キーワード: 飛行ロボット / テザー係留型飛行ロボット / カイト / 係留型飛行ロボット / 国際情報交換

研究成果の概要

自然エネルギーを有効利用し，建設コストが小さい情報収集発信システムとして，カイト型テザー係留型自律飛行ロボットシステムを構築した．本システムはカイトに２自由度風速計，GPS，気圧計と無線通信装置を取り付けた飛行ユニット，これを牽引するテザー，テザーを制御するウインチ機構と飛行制御装置を持つ地上制御ユニットで構成される．また，このシステムのための自動飛翔制御システムや係留制御システムをシミュレーション上で構築し，実環境で実証実験を行った．

研究成果

• [雑誌論文] Fuzzy Control for a Kite-based Tethered Flying Robot (2015)
  • 著者名/発表者名: Yasutake Takahashi, Tohru Ishii, Chiaki Todoroki, Yoichiro Maeda, and Takayuki Nakamura
  • 雑誌名: Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 巻: 19
  • NAID: 130007673309
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [学会発表] Acquisition of Human Operation Characteristics for Kite-based Tethered Flying Robot using Human Operation Data (2015)
  • 著者名/発表者名: Chiaki Todoroki, Yasutake Takahashi and Takayuki Nakamura
  • 学会等名: IEEE International Conference on Fuzzy Systems
  • 発表場所: トルコ
  • 年月日: 2015-08-02 – 2015-08-05
• [学会発表] Learning Fuzzy Control Parameters for Kite-based Tethered Flying Robot using Human Operation Data (2014)
  • 著者名/発表者名: Chiaki Todoroki, Yasutake Takahashi, and Takayuki Nakamura
  • 学会等名: Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2014)
  • 発表場所: 北九州
  • 年月日: 2014-12-03 – 2014-12-06
• [学会発表] 人の操作データに基づくテザー係留型飛行ロボットのためのファジィ制御パラメータの学習 (2014)
  • 著者名/発表者名: 轟千明，高橋泰岳，中村恭之
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 福岡県
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06
• [学会発表] テザー係留型飛行ロボットの開発と自律飛行制御 (2014)
  • 著者名/発表者名: 石井徹，轟千明，高橋泰岳，前田陽一郎，中村恭之
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山県
  • 年月日: 2014-05-25 – 2014-05-29
• [学会発表] Fuzzy Control for Kite-based Tethered Flying Robot (2014)
  • 著者名/発表者名: Tohru Ishii, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda, and Takayuki Nakamura
  • 学会等名: 2014 IEEE World Congress on Computational Intelligence
  • 発表場所: 北京，中国
• [学会発表] Tethered Flying Robot for Information Gathering System (2013)
  • 著者名/発表者名: Tohru Ishii, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda and Takayuki Nakamura
  • 学会等名: IROS'13 Workshop on Robots and Sensors integration in future rescue INformation system (ROSIN'13)
  • 発表場所: 東京
• [学会発表] テザー係留型飛行ロボットのシミュレータ開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 轟千明，高橋泰岳，中村恭之
  • 学会等名: 日本知能情報ファジィ学会第22回北信越支部シンポジウム
  • 発表場所: 長岡技術科学大学
• [学会発表] テザー係留型飛行ロボットの自律飛行制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 石井徹, 高橋泰岳, 前田陽一郎, 中村恭之
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター
• [備考] インタラクティブ・ロボティクス研究室/テザー係留型飛行ロボット
  • URL: https://sites.google.com/site/irhisufukuiacjp/yan-jiu-gai-yao/teza-xi-liu-xing-fei-xingrobotto