ヒト視線安定化メカニズムの理解とロボティクス応用

• 研究課題/領域番号: 24680019
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 一部基金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 下ノ村 和弘 立命館大学, 理工学部, 准教授 (80397679)
• 研究期間 (年度): 2012-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 14,820千円 (直接経費: 11,400千円、間接経費: 3,420千円); 2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円); 2013年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円); 2012年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
• キーワード: 視線安定化 / 眼球・頭部運動 / ロボットビジョン / 視線制御 / センサフュージョン / 感覚運動統合 / 眼球運動

研究成果の概要

本研究では，運動計測実験およびロボット実装を通して，ヒト視線安定化メカニズムを理解することを目的とした．まず，ウェアラブル眼球・頭部運動同時計測システムを開発し，これを用いて，歩行中やボール捕捉のような運動中の眼球・頭部運動を計測した．また，ヒト視線安定化メカニズムに関する知見や仮説を実装するためのステレオロボットビジョンを開発した．前庭覚情報に基づく眼球のフィードフォワード制御や，眼球と頭部の協調運動制御を実装し，カメラ画像上の視標位置が安定することを確認した．

研究成果

• [雑誌論文] 注視点ベースロボット視線安定化 (2014)
  • 著者名/発表者名: 鹿嶋拓人，下ノ村和弘
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 巻: 32 ページ: 84-90
  • NAID: 130003396242
  • 査読あり
• [学会発表] ステレオビジョンを備えたロボットヘッドのリアルタイム位置姿勢推定 (2015)
  • 著者名/発表者名: 松本雅裕，下ノ村和弘
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: 京都市勧業館（京都府）
  • 年月日: 2015-05-19
• [学会発表] FPGA-based fast response image analysis for autonomous or semi-autonomous indoor flight (2014)
  • 著者名/発表者名: R.Ladig, K.Shimonomura
  • 学会等名: 10th IEEE Embedded Vision Workshop
  • 発表場所: Columbus, OH, USA
  • 年月日: 2014-06-28
• [学会発表] 注視点ベースロボット視線安定化 (2012)
  • 著者名/発表者名: 鹿嶋拓人, 下ノ村和弘
  • 学会等名: 第30回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター(北海道)
  • 年月日: 2012-09-18
• [学会発表] 注視に基づくロボット視線安定化
  • 著者名/発表者名: 鹿嶋拓人，下ノ村和弘
  • 学会等名: 計測自動制御学会システム・情報部門 学術講演会
  • 発表場所: ピアザ淡海（滋賀県）
• [学会発表] 歩行中の眼球頸部運動同時計測のためのウェアラブルシステム
  • 著者名/発表者名: 野村祐介，下ノ村和弘
  • 学会等名: 計測自動制御学会システム・情報部門 学術講演会
  • 発表場所: ピアザ淡海（滋賀県）
• [学会発表] ウェアラブル眼球頸部運動同時計測システムの検討
  • 著者名/発表者名: 野村祐介，下ノ村和弘
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば国際会議場（茨城県）