研究課題/領域番号 |
24700161
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研究種目 |
若手研究(B)
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配分区分 | 基金 |
研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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研究機関 | 東京工業大学 |
研究代表者 |
鳥居 秋彦 東京工業大学, 理工学研究科, 助教 (20585179)
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研究期間 (年度) |
2012-04-01 – 2015-03-31
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研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2013年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2012年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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キーワード | Visual localization / Place recognition / 大規模画像検索 / 位置姿勢推定 / 画像表現 / ローカリゼーション / 画像検索 / パノラマ画像 / 特徴検出 / 特徴マッチング / bag of visual words / ビジュアルローカリゼーション / コンピュータビジョン / 位置同定 / シーン認識 |
研究成果の概要 |
本研究の目的は,位置姿勢情報付き画像データベースを用いて,探索範囲内で撮影された画像(カメラ)の3次元位置姿勢推定を目的とするビジュアルローカリゼーションの研究を行い,数十~数百kmといった広範囲探索から高速かつ高精度に位置姿勢情報を推定するアルゴリズムを開発した.パノラマ画像の分割表現を用い効率よく画像記述を行いながら高速に検索を行うアルゴリズム開発,都市部における繰り返しパターンの影響を抑えた画像記述表現によるローカリゼーション,ベンチマーク用のデータセット構築などを主な成果とする.
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