| 研究課題/領域番号 |
25289054
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 一部基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 名古屋大学 (2014-2016)
筑波大学 (2013) |
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研究代表者 |
長谷川 泰久 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70303675)
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| 連携研究者 |
江口 清 筑波大学, 大学院医学研究科, 准教授 (00213538)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
18,330千円 (直接経費: 14,100千円、間接経費: 4,230千円)
2015年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2014年度: 7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円)
2013年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
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| キーワード | インタフェース / 電気刺激 / アレイ電極 / ロボット / 運動制御 / 深部感覚 / 関節角度 / 手首支援 / 器質的構音障害 / 移乗支援 / 感覚フィードバック / 歩行制御 / 上肢支援 / 下肢支援 / 角度精度 / 親和性 / 体性感覚フィードバック / 身体拡張 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、足位置を制御すると同時に脚の状態について擬似的に体性感覚フィードバックを行うことで、神経生理的な親和性が向上し、恒常的に身体拡張を行うことを目的とする。そこで、求心性神経経路の補償の１つとして、アレイ電極を用いた状態提示インターフェースを提案する。提示する情報として、関節角度の状態フィードバックと、運動誤差フィードバックを検討し、股関節角度の提示するアレイ電極の仕様、さらに、股関節のみならず、膝関節角度を含む２関節角度を同時に提示した場合の提示角度精度、対麻痺患者を模擬した２足歩行ロボットを用いた歩行操作実験を行い、電気刺激による求心性神経経路の補償の可能性を評価した。
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