| 研究課題/領域番号 |
25350698
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 東京都立産業技術高等専門学校 |
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研究代表者 |
深谷 直樹 東京都立産業技術高等専門学校, その他部局等, 准教授 (80353259)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2015年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2013年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ロボットハンド / 動力義手 / 人間型ハンド / ヒューマノイドロボット / コスメティックグローブ / 義手 / 人型ハンド / 筋電位 / 前腕義手 / 筋電義手 / ヒューマノイドハンド / 柔軟物把持 / 日常生活動作 / 福祉機器 |
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| 研究成果の概要 |
義手や人間型ロボットの手には人が恐れを感じない自然さの実現が求められる。この自然さとは形状のみならず、動作そのものにも求められることから実現は容易ではない。
よって本研究では、動作を阻害しない人らしい外装を実現するコスメティックグローブを新たに開発すると共に、これを装用可能な協調リンクによるなじみ機構を有する内骨格機構を開発した。この結果、指部で89％、手掌部で64.9％の小型化を実現すると共に高柔軟性を有するコスメティックグローブの装用が実現された。実際に動作試験を実施した結果、人らしい形状、動作の双方を実現し、箸やペンチ等の道具の操作、豆腐の把持などを実現するに至った。
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