| 研究課題/領域番号 |
25420191
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
機械力学・制御
|
|---|
| 研究機関 | 秋田県立大学 |
|---|
研究代表者 |
佐藤 俊之 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (40315635)
|
|---|
| 研究分担者 |
齋藤 直樹 秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (60315645)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
|
| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2013年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
|
|---|
| キーワード | 機械力学・制御 / モデル予測制御 / 外乱オブザーバ / 制御工学 |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究では，モデル予測制御（MPC）手法をメカトロニクスに応用するための技術開発をおこなった．ここでは多変数状態空間MPCに基づき，外乱オブザーバ出力を考慮してMPC補償器出力を算出することにより，総制御入力に制約を課す方法を考案した．また，予測関数制御（PFC）において，閉ループ系の伝達関数を明確にすることで予見フィードフォワード補償器の適用を可能にし，追従誤差を1/15以下まで激減させることに成功した．
|
