| 研究課題/領域番号 |
25420213
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
高山 俊男 東京工業大学, 総合理工学研究科(研究院), 准教授 (80376954)
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| 連携研究者 |
小俣 透 東京工業大学, 総合理工学研究科, 教授 (10262312)
田中 直文 東京医科歯科大学, 医学部附属病院, 講師 (90280982)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2014年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2013年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | Soft sobotics / In-pipe robot / Endoscope / 管内推進装置 / ソフトアクチュエータ / 内視鏡 |
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| 研究成果の概要 |
多重チューブ推進機構は，空気圧で伸縮可能な柔軟なチューブ数本を束ね，それらを交互に加減圧するだけで管内を推進する管内移動装置である．気密性が高く耐環境性が高く，柔軟で管を傷つけず，複雑な屈曲部を制御せずに通過可能である．本研究では押し出し成型器の金型を回転させることで螺旋型多重チューブ推進機構の大量生産方法を確立した．装置が長くなると動作周期が低下することから，水道管内で駆動可能な小型の自励式流路切替バルブも開発した．また小型化にも挑戦し，血管内で利用可能なサイズの試作装置も製作した．さらに新しい形状の推進装置として六つ編み型を開発し，推進と軸周りの回転を独立に制御可能であることを確認した．
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