研究課題
挑戦的萌芽研究
生物は，多くの筋肉の緊張制御を行う必要がある．同時に，それらのリズムを協調させて筋群のシナジーを起こすことで，適応的な振る舞いを実現しているため，ロボットの運動のダイナミクスにあわせて，適切に筋群を制御する必要がある．特に，跳躍の際には，ヒラメ筋の伸張反射が大きく影響していると考えられる．そこで，本研究では，跳躍ロボットの跳躍運動（図３）に関して，ヒラメ筋の伸張反射のタイミングを変更した場合の外乱に対するロバスト性を検証した．着地のタイミングで協同的に作用する空気圧人工筋制御を用いた反対側の反射抑制を導入することにより前額面内の両足跳躍運動を安定化した．
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