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植物が「根」を成長させるプロセスを参考に、外部と無摺動で伸長する柔軟移動体「先端成長型アクチュエータ」を創製し、大腸内視鏡への適用を試みた。具体的には、直径4mmの円筒チューブを潰して製作した偏平チューブを2本対向させて配置し、当該偏平チューブ末端から流体圧で加圧すると、内側のチューブが繰り出せることを確認した。また、チューブ外周に拘束付の布を設けることにより、能動的に湾曲可能なことも確認した。提案手法をもとに外径20㎜、長さ1500㎜の試作機を製作し,コロンモデルの腸内壁と摺動せず先端成長動作を生成できた。以上より、本研究の提案手法の有用性が明らかとなった。
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