レスキューロボドッグ：ロボットテクノロジを用いた災害救助犬の建物内の探査の高度化

• 研究課題/領域番号: 25700017
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 一部基金
• 研究分野: 知覚情報処理
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 大野 和則 東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 准教授 (70379486)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 25,220千円 (直接経費: 19,400千円、間接経費: 5,820千円); 2015年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円); 2014年度: 11,960千円 (直接経費: 9,200千円、間接経費: 2,760千円); 2013年度: 8,060千円 (直接経費: 6,200千円、間接経費: 1,860千円)
• キーワード: センサヒュージョン / 犬 / 行動解析 / バイオロギング / センサ融合・統合 / レスキューロボット / 災害救助犬 / 動作計測 / 情報工学

研究成果の概要

ロボット技術を利用した災害救助犬の探査の記録と可視化に取り組んだ．災害救助犬の探査行動を，非侵襲な行動計測スーツを利用して計測・記録した．屋内の瓦礫や階段にける犬の歩行を行動計測スーツやモーションキャプチャで計測，犬の歩行データを解析し，犬の歩行中の速度を搭載した慣性等センサで高精度に推定する方法を開発した．その情報を元に探査軌跡を推定する方法などを開発した．また，探査活動を解析し被災者の発見に繋がる行動の検出と、地図を利用した可視化を行った．これらの成果の一部を，国内・国際学会で発表した．

研究成果

• [雑誌論文] Detection of Continuous Barking Actions from Search and Rescue Dogs’ Activities Data (2015)
  • 著者名/発表者名: Yuichi KOMORI, Kazuaki OHNO, Takuaki FUJIEDA, Takahiro SUZUKI, Satoshi TADOKORO
  • 雑誌名: Proc. of 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 巻: 1 ページ: 630-635
  • DOI: 10.1109/iros.2015.7353438
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] レスキューロボドッグ：－災害救助犬の行動計測スーツの開発と探査行動の可視化－ (2015)
  • 著者名/発表者名: 大野和則, 古森雄一, 山口峻平, 鈴木高宏, 田所諭
  • 雑誌名: 宮城県獣医師会会報 巻: 第68巻4号 ページ: 180-186
  • 謝辞記載あり
• [雑誌論文] 最新ロボット事情 第48回 レスキューロボドッグ (2015)
  • 著者名/発表者名: 大野和則
  • 雑誌名: ロボコンマガジン 巻: 100 ページ: 92-95
  • 謝辞記載あり
• [学会発表] 中型災害救助犬の被災者発見時の連続吠えの検出 (2015)
  • 著者名/発表者名: 古森雄一, 藤枝卓明, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭
  • 学会等名: 第33回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京電氣大学（東京都・足立区）
  • 年月日: 2015-09-03
• [学会発表] 音声と慣性センサに基づく災害救助犬の吠え検出 (2015)
  • 著者名/発表者名: 古森雄一, 藤枝卓明, 大野和則, 鈴木高宏, 田所諭
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 京都市勧業館みやこめっせ（京都府・京都市）
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] 瓦礫や階段上の犬の移動速度の高精度化に向けた歩容解析 (2015)
  • 著者名/発表者名: 藤枝 卓明, 大野 和則, 古森 雄一, 田所 諭
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 都市勧業館みやこめっせ（京都府・京都市）
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] ロボット技術を利用した実世界の情報収集 (2015)
  • 著者名/発表者名: 大野和則
  • 学会等名: コンピュータビジョンとイメージメディア研究会
  • 発表場所: 東北大学（宮城県・仙台市）
  • 年月日: 2015-03-06 – 2015-03-07
  • 招待講演
• [学会発表] 犬の研究のすすめ (2014)
  • 著者名/発表者名: 大野和則, 古森雄一, 田所諭,
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 九州産業大学（福岡県・福岡市）
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06
• [学会発表] 被災者発見につながる災害救助犬の動作計測 (2014)
  • 著者名/発表者名: 古森雄一、大野和則、竹内栄二朗、田所諭,
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 富山国際会議場（富山県・富山市）
  • 年月日: 2014-05-25 – 2014-05-29
• [学会発表] 災害救助犬が長時間装着可能な探査記録装置の開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己, 大野和則, 竹内栄二朗, 永谷直久, 田所諭
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] 犬の歩容の特徴に着目した速度推定の精度評価 (2013)
  • 著者名/発表者名: 坂口尚己, 大野和則, 竹内栄二朗, 田所諭
  • 学会等名: 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 神戸
• [学会発表] レスキューロボドッグ：情報技術を利用した人と動物の協調探査の高度化 (2013)
  • 著者名/発表者名: 大野和則, 坂口尚己,竹内栄二朗, 田所諭
  • 学会等名: 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会
  • 発表場所: 滋賀
• [学会発表] Precise Velocity Estimation for Dog using its Gait (2013)
  • 著者名/発表者名: Naoki Sakaguchi, Kazunori Ohno, Eijiro Takeuchi, Satoshi Tadokoro
  • 学会等名: The 9th Conference on Field and Service Robotics
  • 発表場所: Australia, Brisbane
• [備考] 東北大学広報ページ：サイバー救助犬
  • URL: http://www.tohoku.ac.jp/japanese/2016/02/award20160203-01.html
• [備考] 研究室HP:サイバー救助犬
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/
• [備考] 首相官邸：サイバー救助犬
  • URL: http://www.kantei.go.jp/jp/97_abe/actions/201603/28skgikaigi.html
• [備考] 東北大学 田所研究室ホームページ
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp