研究課題
若手研究(A)
指先接触モデルについて，エッジ部分への接触を考慮したモデルへ拡張し，その有効性を実験で確認した．また，透明シリコンゴムとカメラを用いた柔軟接触センサを開発し，接触面位置・接触力計測が可能であることを示した．そして柔軟触覚センサを用いた物体把持手法を開発し，触覚情報に誤差や遅れが含まれている場合でも安定に物体把持が可能であることをシミュレーションおよび実験で示した．また，Kinect v2を用いた把持物体の位置・姿勢推定手法を提案し，位置・姿勢推定が100ms以内で行えることを確認した．また，これまでの把持手法では指の本数が3本のみの場合に限定されていたが，3本以外の多指ハンドへの拡張を行った．
すべて 2015 2014 その他
すべて 国際共同研究 (2件) 学会発表 (7件) (うち国際学会 1件) 学会・シンポジウム開催 (1件)
