モデル誤差を抑制する補償器構造による新たなロバスト制御

• 研究課題/領域番号: 25870546
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 制御・システム工学; 機械力学・制御
• 研究機関: 熊本大学
• 研究代表者: 岡島 寛 熊本大学, 自然科学研究科, 准教授 (40452883)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円); 2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2014年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2013年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
• キーワード: ロバスト制御 / 内部モデル制御 / 非線形制御 / 制御工学 / 非線形システムの線形化 / 規範モデル / LMI / 最適制御

研究成果の概要

制御系設計を行う場合には，対象の数式モデルに基づいて制御器の設計を行うことが一般的である．このとき，数式モデルと制御対象の動特性との間にギャップがあれば，それに起因して所望の制御性能を得られない．本研究では，制御対象の出力とモデルの出力の差をフィードバックすることで見かけ上の両者間のギャップを小さくする新しいロバスト制御手法について研究を行なった．誤差抑制のみに特化するような補償器を付加するため，既存の制御系設計法と併用することができ，良好な制御性能を簡単な設計手順で実現できる．さらに，通常ロバスト化しにくい非線形システムや無限次元システムなど様々な対象への適用も期待できる．

研究成果

• [雑誌論文] 非最小位相系に対するモデル誤差抑制補償器の設計 (2015)
  • 著者名/発表者名: 一政豪，岡島寛，松永信智
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 51 号: 11 ページ: 794-801
  • DOI: 10.9746/sicetr.51.794
  • NAID: 130005110422
  • ISSN: 0453-4654, 1883-8189
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] A Design Method of Delta-Sigma Data Conversion System with Pre-Filter (2015)
  • 著者名/発表者名: H. Okajima, M. Honda, R. Yoshino, N. Matsunaga
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: 8-2 ページ: 154-160
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] モデル誤差抑制補償器と周波数整形型終端状態制御の併用による3慣性ベンチマーク問題の一解法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 藤岡巧，岡島寛，松永信智
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 50 号: 12 ページ: 861-868
  • DOI: 10.9746/sicetr.50.861
  • NAID: 130004722260
  • ISSN: 0453-4654, 1883-8189
  • 査読あり
• [雑誌論文] モデル誤差抑制補償に基づく非線形システムのフィードバック線形化 (2014)
  • 著者名/発表者名: 岡島寛，西村悠樹，松永信智
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 50 号: 12 ページ: 869-874
  • DOI: 10.9746/sicetr.50.869
  • NAID: 130004722259
  • ISSN: 0453-4654, 1883-8189
  • 査読あり
• [雑誌論文] モデル誤差抑制補償器の多入出力システムに対する設計 (2014)
  • 著者名/発表者名: 梅井啓紀，岡島寛，松永信智，浅井徹
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: 27-2 ページ: 67-72
  • NAID: 130004565042
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Design Method of Compensator to Minimize Model Error (2013)
  • 著者名/発表者名: H. Okajima, H. Umei, N. Matsunaga and T. Asai
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: 6-4 号: 4 ページ: 419-426
  • DOI: 10.9746/jcmsi.6.267
  • NAID: 10031187543
  • 査読あり
• [学会発表] センサノイズを伴う制御系に対するモデル誤差抑制補償器の設計 (2015)
  • 著者名/発表者名: 奥村洸佑
  • 学会等名: 第59回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2015-05-20
• [学会発表] ロバストな入出力線形化手法を用いた油圧システムの制御 (2014)
  • 著者名/発表者名: 金丸瑛佑，岡島寛，松永信智
  • 学会等名: 第32回計測自動制御学会九州支部学術講演会
  • 発表場所: 北九州
  • 年月日: 2014-12-06 – 2014-12-07
• [学会発表] 2自由度IMC構造を用いた温度制御系の設計 (2014)
  • 著者名/発表者名: 一政豪，岡島寛，松永信智
  • 学会等名: 第32回計測自動制御学会九州支部学術講演会
  • 発表場所: 北九州
  • 年月日: 2014-12-06 – 2014-12-07
• [学会発表] モデル誤差抑制補償器の非最小位相系に対する構成 (2014)
  • 著者名/発表者名: 岡島寛，松永信智
  • 学会等名: 第57回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 群馬
  • 年月日: 2014-11-10 – 2014-11-12
• [学会発表] モデル誤差抑制補償器に基づく自動車のロバスト経路追従制御系の設計 (2014)
  • 著者名/発表者名: 岡島寛
  • 学会等名: 計測自動制御学会第一回制御部門マルチシンポジウム
  • 発表場所: 東京都電気通信大学
• [学会発表] Maneuverability Analysis of Front Drive Type Personal Vehicle STAVi using Modeling Error Compensation System (2013)
  • 著者名/発表者名: Y. Maruno
  • 学会等名: 7th IFAC Symposium on Advanced in Automative Control
  • 発表場所: 東京都国際オリンピックセンター