| 研究課題/領域番号 |
26249063
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
川崎 晴久 岐阜大学, 工学部, 特任教授・名誉教授 (40224761)
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| 研究分担者 |
毛利 哲也 岐阜大学, 工学部, 准教授 (40418728)
山田 貴孝 岐阜大学, 工学部, 教授 (00273318)
上木 諭 豊田工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (50467213)
遠藤 孝浩 岐阜大学, 工学部, 助教 (70432185)
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| 研究期間 (年度) |
2014-06-27 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
41,600千円 (直接経費: 32,000千円、間接経費: 9,600千円)
2016年度: 7,930千円 (直接経費: 6,100千円、間接経費: 1,830千円)
2015年度: 14,820千円 (直接経費: 11,400千円、間接経費: 3,420千円)
2014年度: 18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円)
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| キーワード | ロボットハンド / ハプティックインターフェイス / 遠隔操作 / 遠隔診断 / 外乱オブザーバ / マスター・スレーブ制御 / 知能ロボティックス / 制御工学 / 知能機械 / 人間型ロボットハンド / ユーザインターフェース / 機械力学・制御 / システム工学 / バーチャルリアリティ |
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| 研究成果の概要 |
人間は、指先に限定されず指腹部や掌も活用して物体操作を行う。これまでに開発した多指ハプティックインターフェイスと人間型ロボットハンドの技術を基礎に、４項目の研究を実施した。(1) 複合型ハプティックインターフェイスの構成法、(2) 人間型ロボットハンドの構成法、 (3) 手全体の力感覚によるマスター・スレーブ制御、(4) 安全・確実な操作を支援するMSの構成法。
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