身体と環境のダイナミックなインピーダンス調節に関わる全身触知覚メカニズムの検証

• 研究課題/領域番号: 26289057
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 一部基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 昆陽 雅司 東北大学, 情報科学研究科, 准教授 (20400301)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円); 2016年度: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円); 2015年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円); 2014年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
• キーワード: 人間機械協調 / 人間機械システム

研究成果の概要

ヒトのダイナミックな運動を可能としている筋骨格系によるインピーダンス制御に，全身を伝播する高周波振動の触知覚が関与していること調査するために，下肢運動を中心に運動中のインピーダンスおよび高周波振動を計測する手法を開発した．ペダリング運動中に環境負荷に応じてヒトが足先インピーダンスを調整していることを実証した．また，歩行運動と下肢を伝播する振動の関係を簡易に記録する新手法を開発した．

研究成果

• [雑誌論文] Evaluating Human Motor Function of Lower Limbs in Periodic Motion During Pedaling Exercise (2015)
  • 著者名/発表者名: Tomohiro Miyazaki, Fumi Seto, Masashi Konyo, and Satoshi Tadokoro
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 巻: NA ページ: 2216-2223
  • DOI: 10.1109/iros.2015.7353674
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [学会発表] 足首における慣性と振動計測を利用した歩行運動の簡易ロギング手法の提案 (2016)
  • 著者名/発表者名: 加藤佳大
  • 学会等名: 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: サッポロコンベンションセンター（札幌市）
  • 年月日: 2016-12-15
• [学会発表] 超高齢化社会を迎え撃つ！ ~触覚フィードバック技術があなたを元気にする~ (2016)
  • 著者名/発表者名: 昆陽雅司
  • 学会等名: 東京オトナ大学
  • 発表場所: 東京駅サピアタワー（東京都）
  • 年月日: 2016-11-12
  • 招待講演
• [学会発表] 触覚のメガネを創るには ~皮膚感覚ディスプレイの新展開~ (2016)
  • 著者名/発表者名: 昆陽雅司
  • 学会等名: 日本顎口腔機能学会 第 57 回学術大会特別講演
  • 発表場所: 東北大学医学部百周年記念ホール（仙台市）
  • 年月日: 2016-10-01
  • 招待講演
• [学会発表] VRと体感インタフェースのための運動計測 (2016)
  • 著者名/発表者名: 昆陽雅司
  • 学会等名: MAC3Dセミナー2016
  • 発表場所: TEPIA（東京都）
  • 年月日: 2016-07-15
  • 招待講演
• [学会発表] 人体下肢振動を利用した歩行者の自己位置推定の補正 (2016)
  • 著者名/発表者名: 加藤佳大
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016
  • 発表場所: パシフィコ横浜（横浜市）
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] ペダリング運動中における負荷変化提示による下肢運動機能評価 (2015)
  • 著者名/発表者名: 宮崎友裕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: 京都市
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] 歩行時の下肢に伝播する振動を用いた踵接地とつま先離地の検出 (2014)
  • 著者名/発表者名: 門谷 周平
  • 学会等名: 第15回測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)
  • 発表場所: 東京都
  • 年月日: 2014-12-15
• [学会発表] ペダリング運動時の姿勢変化による下肢インピーダンスの推定 (2014)
  • 著者名/発表者名: 宮崎 友裕
  • 学会等名: 第15回測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014)
  • 発表場所: 東京都
  • 年月日: 2014-12-15
• [学会発表] 人体モデルを用いたペダリング運動時の下肢インピーダンス推定 (2014)
  • 著者名/発表者名: 宮崎 友裕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山市
  • 年月日: 2014-05-28
• [備考] 東北大学・昆陽雅司 個人サイト
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/~konyo/
• [備考] 東北大学 昆陽雅司
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp/~konyo/