| 研究課題/領域番号 |
26330303
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 福岡工業大学 |
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研究代表者 |
木野 仁 福岡工業大学, 工学部, 教授 (50293816)
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| 研究分担者 |
田原 健二 九州大学, 工学研究院, 准教授 (80392033)
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| 研究協力者 |
松谷 祐希 熊本高等専門学校, 機械知能システム工学科, 助教
越智 裕章 山口東京理科大学, 工学部, 助教
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 筋内力制御 / 筋配置 / 収束条件 / 位置制御 / リアプノフの安定解析 / 収束条件の解明 / 設計法の提案 / 人工筋肉のモデル化 / 収束性 / ヘッセ行列 / 幾何学条件 / リアプノフ関数 |
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| 研究成果の概要 |
人間に代表される脊椎動物の構造的特徴として，内骨格構造がある．この構造では筋肉を動かすことで関節を駆動しており，筋肉間の内力を調整することで，関節の硬さなどを調節することが可能となる．
申請者らはこれまで内骨格構造に対し，目標姿勢で釣り合う筋内力をステップ上に入力することで，センサや複雑な実時間計算が不要な位置制御が可能であることを示してきた．しかしながら，その収束性は筋肉の配置に依存しており，位置制御可能な数学的条件などが明らかにされていなかった．
そこで，本申請では一般的な内骨格構造に対し，筋内力制御の収束条件を数学的に明らかに，シミュレーションなどで検証した．
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