| 研究課題/領域番号 |
26350536
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
川村 和也 千葉大学, フロンティア医工学センター, 助教 (50449336)
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| 研究分担者 |
小林 洋 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (50424817)
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| 連携研究者 |
家入 里志 鹿児島大学, 医歯学域医学系, 教授 (00363359)
五十嵐 辰男 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授 (70302544)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2016年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2015年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2014年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 手術支援ロボット / シミュレーション / 操作性評価 / 医用ロボット / コンピュータ外科学 / ロボティクス |
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| 研究成果の概要 |
近年，患者と医師の負担軽減を目的とした手術支援ロボットが開発されている．手術支援ロボットは，その適用先に対する有用性と同時に，医師にとっての使いやすさが重要となり，操作性を規範とする機器開発が求められる．そこで，仮想環境を利用し，実機制作の前段階で操作性検証が可能な設計手法の構築を目的とした．環境構築とともに，操作性指標の検討を行った．特に，マスタマニピュレータにおいて，操作法の異なる2種類の機器を使用し，腕にかかる負担に着目した検証実験を行った．結果として，腕への負担評価の有効性が示唆された．また，本設計手法の応用検討とし，水を利用した新しい術式を支援するロボットの設計における検証も行った．
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