手技の容易化・安全化を実現する軟性内視鏡操作支援ロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 26350554
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 産業医科大学
• 研究代表者: 久米 恵一郎 産業医科大学, 医学部, 准教授 (20320351)
• 研究協力者: 坂井 伸朗
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2014年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 内視鏡ロボット / 軟性内視鏡 / 消化器内視鏡 / 治療の容易化 / 治療の平準化 / 軟性内視鏡ロボット / 操作支援 / 内視鏡治療 / 力覚フィードバック

研究成果の概要

力覚フィードバック機能を搭載し、全スコープ操作を片手で操作可能にしたEOR ver.3を開発して、軟性内視鏡操作の完全遠隔化に成功した。しかし、力覚フィードバック機能の搭載はシステムに過大な負担となる。そこで、力覚フィードバック機能が作動しないプログラムを新たに開発して追加し、軟性内視鏡の遠隔操作化には、同機能が必要か否か検討したところ、有用であることが判明した。さらに、EOR ver.3用の2つの鉗子システムを開発した。

研究成果

• [雑誌論文] Flexible robotic endoscopy: current and original devices (2016)
  • 著者名/発表者名: Keiichiro KUME
  • 雑誌名: Computer Assisted Surgery 巻: 21 号: 1 ページ: 150-159
  • DOI: 10.1080/24699322.2016.1242654
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Development of a novel endoscopic manipulation system: The Endoscopic Operation Robot Ver. 2. (2015)
  • 著者名/発表者名: Kume K, Kuroki T, Shinngai M.
  • 雑誌名: Hepato-Gastroenterology 巻: 62 ページ: 843-845
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Development of a novel endoscopic manipulation system: the Endoscopic Operation Robot ver. 3 (2015)
  • 著者名/発表者名: Keiichiro Kume, Nobuo Sakai, Takaaki Goto
  • 雑誌名: Endoscopy 巻: 47 号: 09 ページ: 815-819
  • DOI: 10.1055/s-0034-1391973
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] 軟性内視鏡ロボットの現況と方向性 (2015)
  • 著者名/発表者名: 久米恵一郎
  • 雑誌名: 産業医科大学雑誌 巻: 37 ページ: 149-156
  • NAID: 110009970812
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Development of a novel endoscopic manipulation system: The Endoscopic Operation Robot Ver. 2. (2015)
  • 著者名/発表者名: Kume K, Kuroki T, Shinngai M.
  • 雑誌名: Hepato-Gastroenterology. 巻: in press
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Development of a novel endoscopic manipulation system: The Endoscopic Operation Robot Ver. 3 (2015)
  • 著者名/発表者名: Kume K, Sakai N, Goto T.
  • 雑誌名: Endoscopy 巻: 9
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Endoscopic resection of a giant pedunculated polyp using scissor-type forceps. (2014)
  • 著者名/発表者名: Kume K, Takahashi S, Kumamoto K, Watanabe T, Yoshikawa I, Harada M.
  • 雑誌名: Endoscopy 巻: 46 号: S 01 ページ: E290-E291
  • DOI: 10.1055/s-0034-1365381
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Endoscopic therapy for early gastric cancer: Standard techniques and recent advances in ESD. (2014)
  • 著者名/発表者名: Kume K.
  • 雑誌名: World J Gastrointest. 巻: 20 ページ: 6425-6432
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Endoscopic measurement of polyp using a novel calibrated hood. (2014)
  • 著者名/発表者名: Kume K, Watanabe T Yoshikawa I, Harada M.
  • 雑誌名: Gastroent Res Pract. 巻: 2014 ページ: 1-4
  • DOI: 10.1155/2014/714294
  • 査読あり / オープンアクセス
• [学会発表] The Endoscopic Operation Robot (EOR)の現状と展開 (2016)
  • 著者名/発表者名: 久米恵一郎、原田大
  • 学会等名: 第91回日本消化器内視鏡学会総会
  • 発表場所: グランドプリンスホテル新高輪（東京都港区）
  • 年月日: 2016-05-12
• [学会発表] 力覚フィードバック機能を搭載した内視鏡操作支援ロボットの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 久米恵一郎、坂井伸朗、原田大
  • 学会等名: 第88回日本消化器内視鏡学会総会
  • 発表場所: 神戸ポートピアホテル（兵庫県神戸市）
  • 年月日: 2014-10-23 – 2014-10-26
• [備考] リサーチマップ久米恵一郎
  • URL: http://researchmap.jp/read0192438/
• [産業財産権] 内視鏡用訓練装置および内視鏡用訓練プログラム (2014)
  • 発明者名: 久米恵一郎、滝本隆
  • 権利者名: 産業医科大学、国立高等専門学校機構
  • 産業財産権種類: 特許
  • 出願年月日: 2014-04-03