| 研究課題/領域番号 |
26420192
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 滋賀県立大学 (2015-2017)
山形大学 (2014) |
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研究代表者 |
山野 光裕 滋賀県立大学, 工学部, 准教授 (70323178)
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| 研究分担者 |
宮 瑾 山形大学, 大学院理工学研究科, 助教 (30631759)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ロボットハンド / 形状記憶ゲル / ソフトロボット / ソフトロボティクス / ロボット制御 / 柔軟物制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，形状記憶ゲルを用いた新しいタイプのロボットハンドを開発し，利用手順を考案した．形状記憶ゲルは室温では硬く，高温では柔らかい性質を持つ．形状記憶ゲル製のロボットハンドは，外力により，形状を平板状からフォーク状，スプーン状などに変形させることができる．形状記憶ゲル製のロボットハンドを加熱により軟化するシステムや，変形させるシステム，冷却により硬化させるシステムも開発した．実験によりロボットハンドの様々な変形が可能であることや変形後のロボットハンドで作業が可能であることを確認した．
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