| 研究課題/領域番号 |
26420199
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岡山大学 |
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研究代表者 |
脇元 修一 岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (40452560)
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| 研究協力者 |
三隅 潤平
後藤 佳輔
土井 俊幸
GAURAV Maiti
森 和也
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ソフトアクチュエータ / ソフトロボット / 生物模倣機構 / 人工筋肉 / ソフトメカニズム / 細径人工筋 / 多自由度アクチュエータ / 柔軟マニピュレータ / 人工筋 / 空気圧アクチュエータ |
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| 研究成果の概要 |
空気圧駆動のラバーアクチュエータであるMcKibben型アクチュエータは，高出力，軽量，柔軟などの特長から人工筋肉として高い可能性を有する。本研究では細径のMcKibben型アクチュエータを集積することで柔軟なロボットアームを開発した。本ロボットアームはタコの腕の筋肉配置を模倣した構造であり，また，アームは柔軟な高分子材料のみで構成されている。
駆動実験を実施し，本ロボットアームが湾曲・収縮・ねじれの多自由度な動作，および剛性変化が実現可能であることを確認した。
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