| 研究課題/領域番号 |
26420413
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 三重大学 |
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研究代表者 |
駒田 諭 三重大学, 工学研究科, 教授 (10215387)
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| 研究分担者 |
白井 達也 鈴鹿工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (20342503)
矢代 大祐 三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2016年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2015年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2014年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 筋骨格 / 腱駆動 / 剛性 / 視覚 / 非線形バネ / 制御 / ロボットアーム |
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| 研究成果の概要 |
人間と共存する環境で安全に様々な作業を行えるロボットを開発することを目的に、視覚を有し生体筋骨格と同じ特性を持つアームの制御に関する研究を行った。
軽量で安全性が高く、剛性を調節可能な非線形バネを用いた腱駆動アームに対して、位置制御時の剛性値に関する解析を行った。さらに、2関節アームに対して腱の張力制限を考慮したアーム姿勢決定手法を開発した。一方、視覚を用いたアーム制御に関しては、画像を扱う空間に人間の空間知覚に関係の深い視空間座標系を用いる。その上で、視空間、作業空間、関節空間、腱空間の間の簡易な変換を基に様々なセンサ情報を融合した柔軟な制御系を開発した。
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