| 研究課題/領域番号 |
26420431
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
牛田 俊 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (30343114)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2015年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
2014年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | ゆらぎ / 見かけの制御 / メカニカルシステム / ロボットアーム / 倒立振子 |
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| 研究成果の概要 |
従来より，ゆらぎといった不確定要素は制御系を乱す外乱であるという固定観念があったが，研究代表者は，制御系に含まれるゆらぎによって制御性能が向上する可能性を理論的に予測した．本研究の目的は，この成果を工学的に有益な実システムとして体現することである．具体的には，ロボットアーム系やカメラ-プロジェクタ系に対し，制御系のダイナミクスにゆらぎを含む系の性能評価を行う実験装置を導入した．特に，見かけの制御系に対してゆらぎの効果について現時点では結論を出すまでには至っていないが，ゆらぎがポジティブな役割を果たす可能性について問題点を明らかにすることができ，工学的な応用に向けて着実に前進しているといえる．
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