| 研究課題/領域番号 |
26420432
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 広島工業大学 |
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研究代表者 |
土井 正好 広島工業大学, 工学部, 准教授 (10442477)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 予測制御 / 同定 / 船舶操舵 / 一般化最小分散制御 / ゲインスケジューリング / サーボ系 / 時変系 / 潮流 / ARXモデル / 船舶操舵制御 / 潮流操舵 / 低速操舵 / 風影響除去 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では予測制御法の１つである一般化最小分散制御を適用し、低速時に応答性の良い操舵制御系を設計した。また、強風下の入出港や狭水道航行では風や潮流の影響を受けることから、これら外乱がある状況においても安定な操舵性を実現する制御系の開発にも努めた。なお、制御系開発は実船舶の運動を航海実験により同定し、同定モデルに基づいてPC上で制御系を設計した。
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