| 研究課題/領域番号 |
26630109
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 横浜国立大学 |
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研究代表者 |
下野 誠通 横浜国立大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90513292)
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| 研究分担者 |
伊藤 和晃 豊田工業高等専門学校, 電気・電子システム工学科, 准教授 (10369986)
浅野 洋介 木更津工業高等専門学校, 電気電子工学科, 准教授 (70390416)
元井 直樹 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (10611270)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2015年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ハプティクス / モーションコントロール / 制御工学 / 遠隔操作 / ネットワークロボット / 移動ロボット / リモートセンシング |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では、ロボットによる五感に基づいた遠隔環境センシング実現に向けた基礎技術を開発することを目的として研究を行った。二年間の研究期間において、モバイルロボットのための感覚フィードバック機能を有する遠隔制御に関する基礎理論を構築することができた。さらには、カメラやレーザ式側域センサといった外界センサを実装し、力として周囲環境情報を複合的にフィードバックする手法の開発を併せて行った。ミニモデル実験機を試作し、実験により各種手法の有用性を示すことができた。
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