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口腔インターフェースによる感覚運動能力の拡張と機器制御への応用

研究課題

研究課題/領域番号 26702022
研究種目

若手研究(A)

配分区分一部基金
研究分野 リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関豊橋技術科学大学

研究代表者

三枝 亮  豊橋技術科学大学, 人間・ロボット共生リサーチセンター, 特任准教授 (80386606)

研究期間 (年度) 2014-04-01 – 2017-03-31
研究課題ステータス 完了 (2016年度)
配分額 *注記
11,700千円 (直接経費: 9,000千円、間接経費: 2,700千円)
2016年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2015年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2014年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
キーワード口腔 / インターフェース / 感覚運動機能 / マルチモーダルインターフェース / 福祉工学
研究成果の概要

本研究では、口腔内に装着可能な入出力装置を用いて、口腔内の感覚運動能力を身体外の機器の知覚操作に対応させる方法を提案し、口腔用の入出力装置と介護医療ロボットで構成される活動支援システムを実装してその有効性を検証した。口腔内の運動機能を機器の操作指令に対応させ、口腔内の感覚機能を機器の検知情報に対応させることで、利用者のテレプレゼンスや遠隔地での機器を介した感覚運動が実現された。

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究では、口腔内の感覚運動を身体外の機器の知覚操作に対応させることで、利用者の日常活動を促進できることが示された。脊髄損傷やALSなどの疾患では首、肩、腰以下の肢体や全身の運動機能が低下するが、本研究では運動機能に不自由さがあっても残された感覚運動機能と身体外の機器を利用して、日常的な動作やコミュニケーションを活性化できることを実験的に明らかにした。口腔は手指と同等の感覚運動機能をもち、手指と比較して体幹に近いため機能が残存しやすいため、口腔の利用は有効である。本成果は、障害者の自立支援に有効なインターフェース機器を広く促進するうえで重要な成果であると考えられる。

報告書

(4件)
  • 2016 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2015 実績報告書
  • 2014 実績報告書
  • 研究成果

    (27件)

すべて 2017 2016 2015 2014

すべて 雑誌論文 (1件) (うち国際共著 1件、 査読あり 1件) 学会発表 (18件) (うち国際学会 2件、 招待講演 7件) 図書 (2件) 産業財産権 (6件)

  • [雑誌論文] Phase Transfer Sequence Learning for Humanoid Whole Body Motor Control in Different Contact Conditions2015

    • 著者名/発表者名
      Shimizu, T., Saegusa, R., Ikemoto, S., Ishiguro, H., Metta, G.
    • 雑誌名

      IEEE Transaction on Neural Networks and Learning Systems

      巻: 26 ページ: 1035-1047

    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 査読あり / 国際共著
  • [学会発表] 介護医療コンシェルジュロボットの研究開発2017

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮、 富貴原 信
    • 学会等名
      知の拠点あいち重点研究プロジェクト(II期)公開セミナー
    • 発表場所
      豊田
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] Lucia(ルチア)を使ったパーキンソン病、片マヒ患者歩行回復支援2016

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      平成27年度第1回高品位介護シンポジウム
    • 発表場所
      京都
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 医療介護支援ロボットの開発2016

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      社団法人日本粉体工業技術協会「粉体技術」水曜会
    • 発表場所
      名古屋
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 介護医療コンシェルジュロボットの研究開発2016

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      あいちロボット産業クラスター推進協議会
    • 発表場所
      名古屋
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 介護医療コンシェルジュロボットの研究開発2016

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      知の拠点あいち重点研究プロジェクト(II 期)キックオフセミナー
    • 発表場所
      豊田
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 介護医療コンシェルジュロボットの研究開発2016

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      平成27年度第2回高品位介護シンポジウム
    • 発表場所
      京都
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [学会発表] 認知発達ロボットの歴史と現状、および将来2016

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      豊橋技術科学大学一般公開講座
    • 発表場所
      豊橋
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] Autonomous field mapping and operation using proximity sensors2015

    • 著者名/発表者名
      Saegusa, R., Hara, K., Teshigawara, Y., Mizushima, Y.
    • 学会等名
      International Symposium on System Integration
    • 発表場所
      Nagoya, Japan
    • 年月日
      2015-12-11
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 人間の生活を支えるロボット2015

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      豊橋技術科学大学一般公開講座
    • 発表場所
      豊橋
    • 年月日
      2015-11-06
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 医療介護支援ロボットLucia(ルチア)を用いた運動支援2015

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      高品位介護シンポジウム
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2015-10-30
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] Mobile Robot for Walk Navigation with Audio-Visual Effect2015

    • 著者名/発表者名
      Shigematsu, K., Terashia, K., Saegusa, R.
    • 学会等名
      International Conference on Advanced Technology in Experimental Mechanics
    • 発表場所
      Toyohashi, Japan
    • 年月日
      2015-10-04
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 看護とロボットのやさしい関係2015

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      第41回一般社団法人日本看護研究学会学術集会
    • 発表場所
      広島
    • 年月日
      2015-08-22
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 発達的学習によるロボットの身体認知と行動獲得2015

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      日本ロボット学会第93回ロボット工学セミナー -ロボットの知能とデータ構造-身体と環境の継続的な相互作用-
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2015-07-31
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 医療介護支援ロボットLuciaの開発2015

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      第2回MERRO次世代-医・理・工連携-研究会
    • 発表場所
      愛知
    • 年月日
      2015-07-20
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [学会発表] インタラクションによる人とロボットの運動学習2014

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      第15回計測自動制御学会システム・インテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京, 日本
    • 年月日
      2014-12-14 – 2014-12-17
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] Audio-Visual Feedback for Cognitive Assistance Toward Walk Training2014

    • 著者名/発表者名
      Saegusa,R., Shigematsu,K., Terashima,K.
    • 学会等名
      2014 International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Bali, Indonesia
    • 年月日
      2014-12-05 – 2014-12-10
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 人とロボットの共生技術2014

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮
    • 学会等名
      平成26年度第3回元気塾
    • 発表場所
      愛知, 日本
    • 年月日
      2014-11-19
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] Audio-Visual Feedback for Cognitive Assistance2014

    • 著者名/発表者名
      Saegusa,R., Shigematsu,K., Terashima,K.
    • 学会等名
      2014 International Conference on Systems, Man and Cybernetics
    • 発表場所
      San Diego, USA
    • 年月日
      2014-10-05 – 2014-10-08
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [図書] 人と協働するロボット 革命最前線、人とロボットの協調学習に基づく医療福祉支援2016

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮、他
    • 出版者
      NTS
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [図書] 今後の高齢化社会に求められる生活支援(福祉・介護・リハビリ)ロボット技術2015

    • 著者名/発表者名
      三枝 亮 (共著)
    • 総ページ数
      622
    • 出版者
      情報機構
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [産業財産権] 自律走行作業装置およびデータ管理方法2017

    • 発明者名
      三枝 亮、 高山 裕介、 河合 泰二、 長田 翔一
    • 権利者名
      三枝 亮、 高山 裕介、 河合 泰二、 長田 翔一
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      2017-003183
    • 出願年月日
      2017-01-12
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [産業財産権] 自律走行作業装置2017

    • 発明者名
      三枝 亮、 長田 翔一、高山 裕介、 大野 広視
    • 権利者名
      三枝 亮、 長田 翔一、高山 裕介、 大野 広視
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      2017-034701
    • 出願年月日
      2017-02-27
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [産業財産権] 自律走行装置2016

    • 発明者名
      三枝 亮、 河合 泰二、 高山 裕介、 長田 翔一
    • 権利者名
      三枝 亮、 河合 泰二、 高山 裕介、 長田 翔一
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      2016-145517
    • 出願年月日
      2016-07-25
    • 関連する報告書
      2016 実績報告書
  • [産業財産権] 自律走行装置及びその開始位置判定プログラム2016

    • 発明者名
      三枝 亮, 河合 泰二, 高山 裕介, 長田 翔一
    • 権利者名
      三枝 亮, 河合 泰二, 高山 裕介, 長田 翔一
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      2016-064089
    • 出願年月日
      2016-03-28
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [産業財産権] 移動訓練支援装置2015

    • 発明者名
      三枝 亮, 重松 圭祐, 寺嶋 一彦
    • 権利者名
      三枝 亮, 重松 圭祐, 寺嶋 一彦
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      2015-197255
    • 出願年月日
      2015-10-03
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書
  • [産業財産権] 自律移動ロボットシステム,2015

    • 発明者名
      三枝 亮,, 原 一隆, 勅使瓦 康, 水島 侑華
    • 権利者名
      三枝 亮,, 原 一隆, 勅使瓦 康, 水島 侑華
    • 産業財産権種類
      特許
    • 産業財産権番号
      2015-241649
    • 出願年月日
      2015-12-10
    • 関連する報告書
      2015 実績報告書

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公開日: 2014-04-04   更新日: 2020-03-30  

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