| 研究課題/領域番号 |
26820090
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 |
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研究代表者 |
寺前 達也 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 脳情報通信総合研究所, 研究員 (60626828)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2016年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2015年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2014年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
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| キーワード | 最適制御 / 筋電位 / 外骨格ロボット / Assist-as-needed control / モデル予測制御 / EMGアシスト制御 / EMG / 人間機械系 / 制御システムの構築 / 2リンクロボットへの最適制御の適用 / 拮抗筋を考慮した最適制御の実装 |
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| 研究成果の概要 |
人とロボットが一体となっているシステムでは従来のアシスト制御手法では人の能動性がタスク中に変化する場合に適応できないという問題があった。そこで本研究では人の能動性の変化に対して頑強な外骨格ロボットのアシスト制御のために最適制御手法とEMGによるトルク推定を組み合わせた制御手法を開発した。
検証としてロボットが主導的に動く場合、人が主導的に動く場合、人とロボットが協調して動く場合の3条件において軌道追従タスクを行い、各条件で安定してタスクを達成でき、従来法に比べ追従精度が向上した。また人の状態が受動から能動へシームレスに移行した場合にも提案手法は適応できることを確認した。
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