| 研究課題/領域番号 |
26870198
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
田中 基康 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (50633442)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ヘビ型ロボット / 不整地踏破 / 障害物回避 / 階段昇降 / ハイブリッド / 拘束変化 / 不整地 / 冗長性 / 多連結ロボット / 索状ロボット / 階段 / 軌道追従 / 制御 / 特異姿勢 / 段差昇降 / 体形変化 / 拘束切換え / 軌道追従制御 / 軌道計画 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では生物のヘビを模倣したヘビ型ロボットを対象に，不整地踏破を実現する制御方法の確立を目的として以下の４項目を中心に取り組んだ．(1)障害物が散在する環境においてヘビ型ロボットの全身で障害物を回避する制御方法を提案した．(2)曲面，複数平面環境において目標軌道への追従を実現する制御方法を提案した．(3)不整地環境において自重を利用し環境に適応しながら移動する制御方法を提案した．(4)制御方法を応用し狭所や段差に掃除を行う多連結掃除ロボットの清掃制御方法，能動車輪型多連結ロボットの階段昇降制御方法を提案した．そして，各々についてシミュレーションおよび実機実験にてその有効性を確認した．
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