触知覚センシングにおける軟組織のダイナミクス・トライボロジー

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15H02230
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
• 研究分担者: 野間 春生 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (00374108) ; 田中 弘美 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (10268154) ; 王 忠奎 立命館大学, 理工学部, 助教 (50609873) ; 森川 茂廣 滋賀医科大学, 神経難病研究センター, 客員教授 (60220042) ; 井上 貴浩 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (60453205) ; 三谷 篤史 札幌市立大学, デザイン学部, 准教授 (70388148)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 触覚 / 滑り覚 / モデリング / 力学モデル / ソフトフィンガー / ソフトハンド / センシング / 曲げ変形

研究成果の概要

本研究の目的は，人が触覚を通して対象物の特性を知覚する過程を力学的に理解し，柔らかい触覚センシングデバイスを開発することである．本研究では，指先の力学モデリング，指先の滑り覚の力学的解析，三次元プリンタを用いたソフトフィンガーの構築，ソフトフィンガーにおけるセンシング，しわ構造を用いた滑り覚センシングに関する研究を進めた．指先のモデリングと力学シミュレーションを通して，滑り覚に加速度が有効であることを見出した．ソフトフィンガーから構成されるソフトハンドを試作し，物体操作を実現した．ソフトフィンガーの曲げ変形を計測することによる滑り検出の可能性を示し，しわ構造を用いた滑り検出を提案した．

自由記述の分野

ソフトロボティクス