テレコピーロボットを用いた遠隔地間における運動と力覚の複製

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15H03937
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 豊橋技術科学大学
• 研究代表者: 三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10345952)
• 研究分担者: 今村 孝 新潟大学, 自然科学系, 准教授 (10422809) ; 上 泰 明石工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20413809) ; 真下 智昭 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, 准教授 (20600654) ; 石橋 豊 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308) ; 小山 慎哉 函館工業高等専門学校, 生産システム工学科, 准教授 (50435385) ; 上木 諭 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (50467213) ; 寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60159043) ; 兼重 明宏 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (70224615) ; 青木 悠祐 沼津工業高等専門学校, その他部局等, 講師 (70584259) ; 北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (80224955) ; 三枝 亮 豊橋技術科学大学, 人間・ロボット共生リサーチセンター, 特任准教授 (80386606) ; 大場 譲 仙台高等専門学校, 総合工学科, 准教授 (80455104) ; 河合 康典 石川工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (90413765)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 遠隔制御 / バイラテラルテレコントロール / テレコピーロボット

研究成果の概要

マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現しようとするロボットをテレコピーロボットと定義したとき，自身のコピーロボットが遠隔地に存在し，その遠隔地に居る人間（マスター）のコピーが目前に存在する環境において，1.テレコピーロボットの概念の提示と，それを実現するための全方向移動機能を有した双腕コピーロボットの製作．2.通信遅延に対して安定な4chバイラテラル制御アルゴリズムの提案と実装．3.コピーロボットによるバイラテラル遠隔制御の実現．を行い，目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された．

自由記述の分野

制御工学