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歩道空間において，車椅子などの移動の妨げとなっている場所やその度合いを定期的にかつ定量的に判断する必要がある．そこで，小型の移動ロボットにセンサを搭載し，修繕が必要な箇所を自動識別する手法について研究した．具体的には，まず，路面の凹凸を計測するレーザセンサの姿勢を維持させる機構を開発し，使用条件にかかわらず高精度で路面を計測できる手法を提案した．また，凹凸が検出された場所であっても，雑草や減速帯は修繕箇所ではないため，これらを深層学習で識別するとともに，複数の識別結果を総合的に判断することで識別率を向上させた．また，実証実験により，これらの手法の有効性を確認した．
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